一种基于六杆机构仿黄金水母机器人

摘要

一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，该机器人包括伺服电机、曲柄摇杆机构、六杆机构、尾部装置和活动底盘，所述伺服电机包括第一伺服电机和第二伺服电机，通过第一伺服电机驱动曲柄摇杆机构带动六杆机构，从而控制该机器人的前进行为，通过第二伺服电机驱动尾部装置从而控制该机器人的转弯行为，所述曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，摇杆通过销轴与活动底盘连接，所述六杆机构包括机座、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆和L形杆，所述尾部装置包括尾机架、活动鳍、连接杆和转动架。本发明具有速度与方向控制精确、结构轻量化、避障灵活和推进效率高的特点，适用于海底水资源探测和海底勘探等领域。