一种群运动趋势辅助的集势概率假设密度滤波方法

摘要

本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种群运动趋势辅助的集势概率假设密度滤波方法，并使用高斯混合技术进行实现。该方法利用群运动模型来辅助跟踪，通过计算不同运动模型比重，从而在状态转移过程中按比重使用不同模型预测目标状态，获得较传统方法只利用单目标运动模型更加稳定准确的目标状态估计和目标数估计。且该方法解决了CPHD遗留PHD分配问题，跟踪性能提升显著。