一种搅拌摩擦焊接装置及包括其的搅拌摩擦焊接系统

摘要

本发明公开了一种搅拌摩擦焊接装置，包括机架、动平台和由三个分支机构组成的并联机构，其中，第一分支机构包括依次连接的第一移动副、第一转动副、伸缩杆和第一球副，通过第一球副与动平台连接；第二分支机构和第三分支机构均包括依次连接的第三移动副、第二转动副、第三连杆和第二球副，通过第二球副与动平台连接。本发明利用并联机构实现四自由度，使得动平台两维转动和两维移动，更易于控制动平台的位置和姿态。本发明具有高刚度、低惯性、高动态性能和高精度的特征，可以满足对航空领域的大型火箭燃料贮箱筒段环缝对接加工质量及精度要求高的精密焊接。本发明还公开了一种包括上述搅拌摩擦焊接装置的搅拌摩擦焊接系统。