一种基于轴不变量的多轴机器人系统正运动学建模与解算方法

摘要

本发明提出了一个基于轴不变量的多轴系统正运动学建模与解算方法。该方法实现了内在紧凑的、实时及功能复用及精简的层次化及完全参数的建模与实时解算，具有伪代码及符号分析的功能，可以设置成电路、代码，直接或间接，部分或全部在多轴机器系统内部执行。此外，本发明也包括在这些原理上建构的分析验证系统，用来设计跟验证多轴机器系统。