组合导航系统中一种三轴磁强计误差建模与补偿方法

摘要

INS/GNSS组合导航系统利用INS、GNSS各自的优点对彼此的缺点进行互补,是一种理想的高性能低成本组合方案.然而对于低成本MIMU,MIMU/BD组合系统存在航向角可观测性较弱的问题.地磁导航具有完全自主、全天候、误差不积累等优点,通过三轴磁强计计算得到航向角可以有效增强MIMU/BD组合系统的可观性.本文基于MIMU/BD/磁强计组合导航系统的组合原理,建立了组合导航系统模型,重点研究了三轴磁强计参数化误差模型,采用卡尔曼滤波算法进行了组合导航计算和误差补偿研究.