一种无GNSS信号和无控制点下无人机协同视觉形变监测方法

摘要

本发明公开了一种无GNSS信号和无控制点下无人机协同视觉形变监测方法，首先，在协同无人机A和形变监测点设置上设置靶标A作为识别的标识点，将无人机A置于悬停状态，在作业时使用无人机A对监测点进行拍摄，得到包含监测点的立体像对，获取监测点在图像中的位置；使用无人机B对无人机A进行立体像对获取，获取无人机A的靶标A在图像中的位置；求取无人机A的空间坐标；根据解算得到的无人机A位置以及姿态信息解算出监测点的空间位置，最终完成监测任务。本发明与传统的GNSS监测技术相比可以有效克服局部建筑遮挡造成无法接收定位信号从而不能有效定位的问题，而且与传统的摄影测量相比，不仅采用倾斜摄影技术而且不需要地面控制点。