按患者运动所需辅助的下肢康复机器人自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种按患者运动所需辅助的下肢康复机器人自适应控制方法，通过实时采集患者下肢的关节角度和关节角速度信号，利用鲁棒变结构控制方法实现期望的轨迹自适应跟踪控制；然后，借助人机动力学系统模型，利用RBF神经网络实时学习患者的康复程度和主动运动能力，进而估算出下肢康复机器人的前馈助力；接着，基于轨迹跟踪误差自适应地衰减机器人的实时助力，实现连续自适应地按患者康复所需的辅助控制；最后，将经过按患者康复需求辅助自适应控制修正后的轨迹输入到下肢康复机器人关节运动控制器中，进行在线运动控制，实现连续无缝的按患者康复所需辅助的下肢康复机器人自适应控制。