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井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法

摘要

一种井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法,属于井下采煤机定位导航初始对准系统及对准方法。该系统由安装在采煤机上的捷联惯导系统、无线传感器网络移动节点、倾角传感器、地磁场传感器以及安装在液压支架上的锚节点组成。在捷联惯导粗对准后利用无线传感器网络测量采煤机的位置信息,倾角传感器测量横滚、俯仰角,地磁场传感器测量偏航角,构建采煤机的位姿量测方程,并结合捷联惯导粗对准后的误差模型建立状态方程,进行融合滤波,得到精确的采煤机位姿信息,并进行捷联惯导的精对准,完成初始对准。实现了煤矿井下恶劣封闭环境下的捷联惯导组合精确初始对准,大幅提高采煤机捷联惯导系统大失准角下的组合定位精度。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-01-02

    授权

    授权

  • 2017-12-22

    著录事项变更 IPC(主分类):G01C25/00 变更前: 变更后: 申请日:20151202

    著录事项变更

  • 2016-03-30

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C25/00 申请日:20151202

    实质审查的生效

  • 2016-03-02

    公开

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