基于DSP的捷联惯导系统组合初始对准算法设计

摘要

针对传统罗经法对准存在收敛速度慢、精度和稳定性较差的问题,将基于惯性系的快速对准方法和基于卡尔曼滤波精对准方法进行有机结合,利用惯性系对准的快速性,在2min内确定卡尔曼滤波状态的初始值,最后再利用卡尔曼滤波在14min内完成精对准.以TI公司的TMS320F28335高速DSP芯片作为初始对准的处理器,基于CCS编程软件完成了组合对准程序设计与调试,利用项目组自研光纤陀螺捷联惯导样机进行了比对验证试验.试验结果表明,该组合方法比传统罗经对准方法具有更快的收敛速度、更好的对准精度和更高的稳定性.