一种流体环境影响下的群体行为控制方法

摘要

本发明提供了一种在流体环境影响下的群体行为控制方法。在基于物理的流体仿真方面，通过求解计算流体动力学方程（Navier‑Stokes方程）中的平流项、外力项和压力项，更新流体的水平集、速度等物理量，基于GPU（Graphic Processing Unit）完成流体的仿真计算。在基于势能场的群体行为规划方面，对于局部势能场和全局势能场进行有效的融合。从而在保证路径最优的同时，提高运算效率。在流体环境对于群体行为的影响方面，主要是通过对于个体（Agent）产生作用力来影响最终的导航力，以达到对于群体行为控制的目的。本发明能够有效地实现流体环境影响下的群体行为控制的真实效果。