一种六自由度飞机大部件数字化装配并联机器人系统

摘要

一种六自由度飞机大部件数字化装配并联机器人系统，包括两组固定基座组件和两组并联动平台组件，基座上安装X轴直线导轨和X轴伺服驱动系统，X轴伺服驱动系统连接基板，基板下部安装与X轴直线导轨配合的X轴导轨滑块，基板上安装至少3个支撑底座，每个支撑底座上设有X1轴直线导轨，支撑底座上部安装可沿X1轴直线导轨滑动的球铰支撑座，球铰支撑座上安装下球铰，下球铰连接支撑杆下端，支撑杆上端连接安装于调姿平台下侧的上球铰，每个支撑底座连接一套X轴伺服驱动系统。本实用新型保证空间大部件可以在此系统上得到高精度的定位、可靠和精确的对接装配，解决了传统工艺中长行程高精度装配适应性差、成本高、装配效率低和管理难度大等问题。