确定在光学对象初始化追踪过程中使用的参考特征的方法以及对象初始化追踪方法

摘要

公开了一种确定在光学对象初始化追踪过程中使用的参考特征的方法，所述方法包括如下步骤：a)利用至少一个摄相机捕获现实环境的或通过绘制待追踪的现实对象的虚拟模型而合成地生成的至少一个当前图像，并从所述至少一个当前图像提取当前特征；b)提供适用于光学对象初始化追踪过程中的参考特征；c)将多个所述当前特征与多个所述参考特征相匹配；d)基于数个相匹配的当前特征和参考特征，估计与所述当前图像相关联的至少一个参数，并对与所述当前特征之一相匹配的每一个所述参考特征确定它们是正确匹配还是错误匹配；e)其中，多次迭代处理步骤a)到d)，其中，在每一个相应的迭代循环的步骤a)中，由至少一个摄像机捕获相应的新的当前图像，并且关于所述相应的新的当前图像处理步骤a)到d)；以及f)确定关联到正确匹配的参考特征和/或错误匹配的参考特征的至少一个指示符，其中，根据所述相应的参考特征分别隔多长时间正确匹配一次或错误匹配一次来确定所述至少一个指示符。