一种深组合导航系统中的卡尔曼滤波处理方法

摘要

本发明涉及一种深组合导航系统中的卡尔曼滤波处理方法，包括以下步骤：(1)建立滤波状态方程和基于伪距/伪距率量测方程；(2)选取时变系统的第一时间段；(3)计算当前时间段的可观测性矩阵；(4)计算当前的SOM矩阵；(5)计算当前时间段的外观测量；(6)计算当前时间段可观测性矩阵的奇异值；(7)求出每一个奇异值所对应的状态变量X(0)的大小，进行可观测性分析和可观测度计算；(8)循环执行(3)～(8)直至完成分析的全部时间段；(9)根据状态变量X(0)的可观测性和可观测度分析的结果，进行卡尔曼滤波器的改进设计和参数选择。本发明通过对组合导航系统进行可观测性和可观测度分析，根据分析结果对卡尔曼滤波器进行改进设计，提高了组合导航系统的滤波估计效果和导航精度。