含特殊支链结构的少自由度并联机构的雅可比快速构造方法

摘要

本发明涉及一种含特殊支链结构的少自由度并联机构的雅可比快速构造方法。本发明方法定义了一系列特殊支链的结构特征，通过计算支链中驱动关节的驱动力螺旋就可以快速构造出少自由度并联机构的部分雅可比矩阵。在计算支链约束力螺旋的基础上，可以获取并联机构的整体雅可比矩阵。这种方法在构造部分雅可比矩阵时，不需要借助于螺旋的互易运算或正交运算，因此显著提高了少自由度并联机构的部分雅可比矩阵的计算效率。再提供支链约束力螺旋，就可以快速地获得少自由度并联机构的整体雅可比矩阵。