一种基于粒子群算法的自适应三维空间路径规划方法

摘要

本发明提出一种基于粒子群算法的自适应三维空间路径规划方法，针对海底地形高程图。首先初始化粒子的空间位置和位移，在初始化空间位置时进行了维度重构，初始化第一代粒子所经过的最佳位置及群体当代所发现的最佳位置，然后更新粒子的下一代位移以及空间位置，在更新中引入吸引算子和排除算子，通过计算粒子的适应度，更新粒子下一代所经过的最佳位置以及种群所发现的最佳位置，反复更新粒子的位移以及空间位置，直到完成所要求的迭代次数。本发明方法对寻路环境没有特殊要求，在路径规划过程中的收敛速度、收敛精度及自适应性都得到了提高，并使粒子节点在空间中自由移动成为可能，增大了寻路的成功率，减少了路径规划的计算量。