基于离散系统的异构分布式集群系统编队控制算法

摘要

本发明公开了基于离散系统的异构分布式集群系统编队控制算法，包括：构建多智能体系统的通信拓扑关系，多智能体系统包括多个二阶智能体和一阶智能体；分别构建二阶和一阶智能体的动力学模型和编队函数；每个智能体获取与其相邻智能体的状态向量和编队函数；获得每个二阶和一阶智能体的控制指令状态量；基于动力学模型、控制指令状态量和每个智能体k时刻的状态向量，获得每个智能体的k+1时刻的位置向量，根据每个智能体的k+1时刻的位置向量，获得智能体k+1时刻的状态向量和新的控制指令状态量，以维持编队控制。本发明利用离散时间系统，有效降低了多智能体系统间的通信量，控制两类智能体，使得多智能体系统编队算法更加符合实际系统。