融合人工势场和随机树的APF-RRT方法和装置

摘要

本申请涉及一种融合人工势场和随机树的APF‑RRT方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：基于作战态势地图进行路径规划时，在确定起点和目标点之后，首先通过人工势场法控制智能体从起点朝着目标点移动，当检测到智能体陷入死锁状态时，通过RRT算法控制智能体移动，直到找到从起始点到目标点的路径规划数据包。通过本发明的方案，结合人工势场法计算复杂度低、目标性强和实时性高的优点，以及快速扩展随机树法能够有效逃离局部最小值的优势，使得障碍物能够顺利抵达目标点。