基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划的研究

摘要

本文将人工势场法应用于移动机器人的路径规划中，但由于算法本身的局限性，在机器人避障、目标趋向的路径规划中易陷入局部极小而造成目标不可达。针对此问题，采用“虚拟障碍物”和“关联目标点”方法对人工势场法加以改进，并成功应用与机器人的路径规划中。仿真结果验证了算法的可行性。