生物软组织力反馈触觉建模的测试系统

摘要

本发明公布了一种生物软组织力反馈触觉建模的测试系统，该测试系统包括单自由度机械手、控制电路、电源和作业环境支架，其中单自由度机械手包括机械臂，力矩电机，位置传感器，力传感器，电机支撑盘，底盘，手术针及其夹具，控制电路包括力调理放大电路、位置信号调理电路、数据采集卡、数据存储显示计算机、触觉建模计算机、串口电路、单片机及其外围电路和电机驱动电路，作业环境支架由支架和盒子组成。本发明测试范围广，建立了生物软组织力反馈触觉模型的数据库，测试速度快，精度高。