生物软组织力反馈触觉建模测试系统研制

摘要

设计了一种结构新颖的用于生物软组织力反馈触觉建模的测试系统.阐述了系统结构与工作原理,介绍了系统的机械设计、硬件电路和系统软件.系统采用计算机测量并控制带有力和位置传感器的单自由度机械手,通过插针实验与动物软组织交互得到软组织的力反馈触觉模型.以猪肝为标本进行实验,实验结果和现有的理论模型较为符合,该系统可以用于软组织触觉建模实验研究.