一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。