一种基于灰狼算法的船舶动力定位自抗扰控制方法

摘要

本发明提供一种基于灰狼算法的船舶动力定位自抗扰控制方法，包括：建立惯性坐标系与船体坐标系，并构建船舶的运动学和动力学数学模型；建立船舶动力定位自抗扰控制系统；设计灰狼算法；将设计的灰狼算法嵌入船舶动力定位自抗扰控制系统中，并通过设计的灰狼算法选取最优的参数。本发明技术方案解决了动力定位系统中自抗扰控制器参数难以整定的技术问题，提高了控制器的控制效果，同时，优化后的控制器在保证控制精度和速度的同时，减少了速度变化频率，从而减少了舵偏摆动的频率，降低了动力装置机械结构的损害，且在遭遇外界突增的扰动时偏移量更小，控制器反应更加灵敏，并且能够更快的回到期望位置，增强了动力定位系统抵抗外界扰动的能力。