基础设施受限场景下基于车辆运动状态的车辆定位方法

摘要

本发明公开了基础设施受限场景下基于车辆运动状态的车辆定位方法，涉及车辆定位技术领域。本发明包括：当车辆行驶到基础设施不受限时获得车辆的准确位置，作为已知锚点；基础设施受限的场景下，将车辆分为：近似直线行驶状态、转弯行驶状态、爬坡或下坡行驶状态；根据已知锚点计算出车辆的位置。本发明对于近似直线水平运动能够达到近似厘米级的定位精度；本发明提供了一种在立交桥近似直线运动时的一种简单定位方法，是一种解决立交桥定位问题的较好的方法；在车辆转弯这种对定位速率要求较快的场景下，本算法因其复杂度较低，数据处理量较少的特点可以在极大程度满足其速率要求又能保证定位精度。