室内场景下的车辆定位方法、车辆定位装置和车辆

摘要

本发明公开了一种室内场景下的车辆定位方法、车辆定位装置和车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并从惯性测量单元IMU采集车辆的惯导姿态信息；获取前方道路的当前帧图像中的主消失点；根据惯导姿态信息判断当前帧图像中的主消失点是否存在异常；如果判断当前帧图像中的主消失点未存在异常，则根据当前帧图像中的主消失点计算摄像头的全局姿态信息；根据全局姿态信息对SLAM算法进行校正；以及根据校正后的SLAM算法对所述车辆进行定位。本发明实施例的车辆定位方法，能够在室内场景下，利用主消失点和惯导融合的方式辅助SLAM算法矫正其积累误差，从而提高车辆定位的准确性。