一种面向多机器人避碰耦合规划问题的大部件协同加工规划方法

摘要

本发明公开了一种面向多机器人避碰耦合规划问题的大部件协同加工规划方法，包括对多机器人进行加工区域划分；对机器人加工负荷均衡性进行判断，采用任务再分配过程优化各加工分区的负荷均衡性；识别各机器人分区内与其他分区存在干涉的区域，建立所有干涉区的无向图模型；生成任两台机器人之间的干涉区优先序列，将无向图模型转换为有向无环图DAG模型，形成多机器人的不完全调度计划；将非干涉区任务嵌入DAG表示的不完全调度；搜索可行的DAG实例并嵌入非干涉区任务，判断当前实例的协同加工效率并接受较优解，直至达到预期的调度优化目标。本发明为大型部件加工提供了提高多机器人协同效率和安全性的有效方法，实用性及通用性好。