一种辅助装配机器人的控制方法、装置、辅助装配系统

摘要

本发明实施例公开了一种辅助装配机器人的控制方法、装置、辅助装配系统，方法包括：实时获取机器人的当前位置和当前姿态；实时获取力传感器采集的待装配部件受到的原始作用力和/或原始力矩；根据机器人处于不同姿态时，力传感器采集的原始作用力和/或原始力矩，对力传感器和待装配部件重力进行标定，得到标定数据；根据标定数据、原始作用力和/或原始力矩，确定装配人员作用在待装配部件上的目标作用力和/或目标力矩；基于目标作用力和/或目标力矩，计算机器人当前位置和当前姿态的修正量数据，并将修正量数据下发到机器人，使的机器人基于修正量数据进行运动。本发明实施例通过机器人辅助人工完成装配作业，提升了装配效率和安装精度。