一种基于模糊控制的自适应阻抗控制算法

摘要

本发明公开了一种基于模糊控制的自适应阻抗控制算法，涉及自动控制领域，包含如下步骤：(1)建立工业机器人末端的阻抗控制模型；(2)在机器人末端安装六维力传感器，实时采集末端力与力矩信息；(3)建立机器人运动学模型，通过机器人关节角度信息计算出机器人末端位置信息；(4)设计模糊控制器，将机器人末端位置信息和机器人末端接触力变化量作为模糊控制的输入量，将阻抗控制的阻尼、刚度参数变化量作为模糊控制的输出量；(5)根据(4)得到的输出量，实时更新阻抗控制的参数信息；(6)根据(5)得到阻抗控制模型，通过外界接触力信息求得机器人末端位置的调整量；(7)仿真验证。本发明提升了响应速度，降低了稳态误差。