一种基于模糊分类的立体空间目标检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于模糊分类的立体空间目标检测方法及系统，所述方法包括：根据立体空间目标检测算法，对接收的激光雷达点云数据生成边界框，并计算每个边界框的置信度；选取置信度大于设定阈值的边界框，计算每个边界框的体积和密度；将每个边界框的体积和密度输入预先建立的模糊系统，通过IF‑THEN模糊规则构建模糊规则库，实现模糊分类，得到包括大体积高密度LVHD、小体积高密度SVHD和低密度LD三种类别的边界框；为LVHD、SVHD和LD三种类别的边界框分别设置合适的IoU阈值，并分别输入NMS筛选检测模块，得到每个类别选定的边界框，从而得到目标检测结果。本发明的方法提高了立体空间目标检测算法的准确性。