一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统及其治疗方法

摘要

一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统及其治疗方法，所述系统包括：三维医学影像生成模块、多通道高功率激光治疗模块、六自由度协作机器人、三维机器视觉模块和主控模块。本申请提供的一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统及其治疗方法可以通过三维医学影像生成模块对人体病灶部位进行三维建模，从而规划多通道高功率激光治疗模块的治疗路径，并且根据三维机器视觉模块实时跟踪人体移动，同时实时调整多通道高功率激光治疗模块的运动路径，保证了微创激光消融手术的有效性和安全性；采用四通道半导体激光，并且在光纤刀部位增加了闭环控制的制冷，解决了激光过多的热效应问题，使手术过程中病变组织被消融，同时周围正常组织不受损伤。