不确定性检测模型的训练、不确定性的检测方法及装置

摘要

本发明实施例提供了一种不确定性检测模型的训练、不确定性的检测方法及装置，该方法包括：获取车辆在行驶时，对处于运动状态的障碍物采集的多帧感知数据，针对每帧感知数据检测障碍物的多个属性，根据多个属性计算检测障碍物时存在的不确定性，作为真实值，加载不确定性检测模型，以单个属性形成的时间序列作为样本、真实值作为标签，训练不确定性检测模型，本实施例综合多个属性可计算精确的不确定性的真实值，提供了训练的标签，实现了自监督训练不确定性检测模型的模式，使得加载不确定性检测模型的车辆可以在自动驾驶的过程中准确地计算检测障碍物单个属性时存在的不确定性，为自动驾驶的决策提供新的信息，提高自动驾驶的安全性。