一种锚节点位置不确定情况下的TOA定位方法

摘要

本发明提供了一种锚节点位置不确定情况下的TOA定位方法，获取原始TOA量测，对节点位置误差进行建模，在锚节点与目标节点通信的原始TOA量测中引入锚节点误差项，对锚节点误差项进行转化，将定位问题转化为一个凸问题，将凸优化问题用MATLAB求解，从而得到目标位置坐标的估计。本发明仅减弱了先验信息要求的苛求程度，实用性得到了较大的提升；有效解决了在锚节点位置误差项不服从任何先验分布的这种更符合实际的情况下，以往发明所没有解决的过度松弛问题，在定位系统受环境影响，导致锚节点真实位置与量测得到的位置出现较大偏差时仍然能够较为准确地得到目标位置的估计，具有较强的实用性。