一种适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法及系统

摘要

本发明提供了一种适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法及系统，其中，方法包括：获取车辆编队中待规划车辆的前车车辆的路径和待规划车辆的位置；待规划车辆为车辆编队中的非首车车辆；前车车辆为车辆编队中待规划车辆之前距离待规划车辆最近的车辆；根据前车车辆的路径，利用曲线拟合和均匀内插法确定待规划车辆的目标路径；根据目标路径和待规划车辆的位置，确定待规划车辆与目标路径的偏差；根据偏差，确定控制待规划车辆至目标路径的偏转角。本发明考虑了横向侧倾(横向位移偏差)和旋转因子(横向角度偏)对车辆的影响，能够提高车辆编队自动驾驶横向控制的协调性和路径规划的精度。