用于确定即将到来的交通灯的状态的方法、装置和系统

摘要

公开一种用于确定即将到来的交通灯的状态的方法、装置和系统。在自主驾驶车辆(ADV)处检测行驶方向前方的即将到来的交通灯。基于交通灯的三维(3D)位置和ADV的位置确定ADV与交通灯的相对位置。捕获其内容包括交通灯的第一图像。获取交通灯的第二图像，其包括裁剪第一图像并且仅保留第一图像的对应于交通灯的第一子区域。基于ADV与交通灯的相对位置，从预编译的图像库中检索交通灯的一个或多个第三图像。基于一个或多个第三图像确定交通灯的状态。