恶劣天气下提高激光雷达图像信噪比的方法及装置

摘要

本发明提供了一种恶劣天气下提高激光雷达图像信噪比的方法及装置，克服了雨雪等恶劣天气环境下激光漫反射导致的原始点云数据底噪过大的问题，较大程度的改善了恶劣天气环境下激光雷达点云图像质量。方法包括以下步骤：S1、激光雷达进行全范围扫描，获取激光雷达原始点云数据；S2、部署神经网络进行目标检测与识别获取激光雷达图像感兴趣目标区域与距离；S3、依据区域数据调整激光雷达扫描角度，使得激光雷达只扫描感兴趣目标区域，保证了感兴趣目标点云数据的稠密度；S4、依据距离数据对原始点云数据进行距离选通，过滤非感兴趣距离点云数据，保留感兴趣距离点云数据。