基于特征函数的非线性状态模型系统的状态估计方法

摘要

本发明公开了一种基于特征函数的非线性状态模型系统的状态估计方法。本发明基于泰勒展开来对非线性状态模型进行线性化，通过对状态模型的非线性部分寻找连续可导的点，然后在可导点处对非线性部分进行泰勒展开，通过保留泰勒展开后的一阶项而舍去高阶项的方式来线性化状态模型，对测量模型不做改变，从而使得系统模型满足状态为线性，测量为非线性，以满足特征函数滤波的使用条件，来用特征函数滤波进行状态估计。这种非线性状态模型的线性化方法，扩展了特征函数滤波在非线性系统中的应用范围，能在很大程度上提高估计精度，在实际应用中，尤其是在目标跟踪、通信导航等领域能够节约测量和维护成本。