多AGV路径规划和多AGV智能生产线中AGV与机器联合调度方法

摘要

本发明公开多AGV路径规划和多AGV智能生产线中AGV与机器联合调度方法，属于生产线生产技术领域。本发明采用A*算法与时间窗相结合，利用时间窗提前检测出AGV之间的冲突，采用等待或更换路径的方式来避免冲突，将其融入改进的A*算法中，最终能够为AGV规划出一条从任务起点到任务终点时间最短的无冲突路径。本发明建立智能生产线中以最大完工时间最小为优化目标的AGV与机器联合调度数学模型，在柔性车间调度问题的基础上，增加AGV资源的约束，即智能生产线调度问题，并提出混合遗传算法进行模型的求解。混合遗传算法采用三段式染色体编码方法得到问题的可行解，设计相应的选择、交叉和变异操作，将多AGV路径规划算法融入解码过程，获得智能生产线的调度结果。