利用点云配准技术和三维重建技术的工件位置找正方法

摘要

一种利用点云配准技术和三维重建技术的工件位置找正方法，首先利用点云技术建立点云模型，其次根据高精度机械臂的运动关系及手眼标定的结果进行多角度点云模型粗拼接，再应用ICP算法对其进行精拼接，通过点云融合得到焊件参考模型，之后利用点云配准技术，将实际场景中的工件模型和建立的参考模型对齐，得到两者的位姿转换关系，使系统能够实时感知工件的位姿，从而实现工件的定位找正。解决了在工件模型未知情况下，工件的定位找正，进而获得准确的机器人运动路径。