基于预设性能的固定翼无人机避障鲁棒抗扰飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种基于预设性能的固定翼无人机避障抗扰飞行控制方法，包括如下步骤：生成初始航路并调整初始航路的参数，生成无人机的连续安全飞行航路；忽略横侧向运动与纵向运动的相互影响，建立存在外部干扰的无人机纵向模型并定义性能函数；基于无人机纵向模型，分别设计基于预设性能函数的高度控制器、速度与航迹倾斜角控制器；设计干扰观测器，基于干扰观测器设计姿态角控制器和姿态角速率控制器；选取控制系统的李雅普诺夫函数，根据李雅普诺夫稳定性理论选择控制参数，保证系统信号的有界。本发明能够确保固定翼无人机安全飞行，还能使得高度跟踪误差满足给定的性能，实现了外部干扰下的固定翼无人机鲁棒抗扰跟踪飞行控制。