使用无人机协调劳动活动

摘要

用于协调多个无人机的技术和实施方式，包括在执行服务期间促进对无人机的管理。通过使多个无人机中的一个无人机执行监管程序来在执行服务期间对无人机进行监管，从而促进了对无人机的管理。

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年7月9日提交的标题为“COORDINATED LABOR ACTIVITIESUSING DRONES(使用无人机协调劳动活动)”、申请序列号为62/695,629的美国临时专利申请的优先权。序列号为62/695,629的美国临时专利申请通过引用整体并入本文。

背景技术

除非本文另外指出，否则本部分所描述的方法不是本申请中的权利要求的现有技术，并且不因为包含在本部分中而认为是现有技术。

没有承载人进行操作的运载工具可以包括多种类型的运载工具(例如“无人驾驶”)。无人驾驶运载工具的一个示例可以是无人驾驶飞行器(Unmanned Air Vehicle，UAV)。UAV可以包括各种运载工具(例如，一些半自主式运载工具和一些自主式运载工具)。例如，军方使用的一些UAV可能是半自主式的，因为用户(例如，飞行员)可以远程控制UAV。某些公共用户可普遍获得的UAV可能是半自主式的，因为这些UAV可以由用户使用具有各种切换键和开关的遥控器来无限地进行控制。这些UAV的示例通常需要持续的用户控制，即使是远程的用户控制。

一些UAV可能是自主式的，因此可以不需要持续的用户控制。这些UAV通常被称为“无人机”。无人机的示例可以是下述UAV，该UAV可以被编程为飞行到预定位置(和/或从预定位置返回)，而无需用户在飞行期间控制该UAV。可能有助于促进无人机的使用的一些技术可以包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、作为电源的各种类型的锂离子电池(例如，Li-ion、LiFePO4、LiPo等)、改进的计算机处理能力(例如，ARM、Intel、NVIDIA等)、轻质材料(例如，碳纤维、Kevlar等)等。这些技术中的一种或多种可以促进UAV包括自主式UAV和半自主式UAV二者的利用。

即使自主式UAV可以更普遍地被称为“无人机”，但是应当注意的是，术语“无人机”可以用于指代半自主式UAV和自主式UAV二者。因此，在下文中，术语“无人机”可以包括自主式UAV和/或半自主式UAV。

无人机变得越来越普遍地应用于军事应用、监视应用、交付应用等，以执行各种任务。通常，无人机可以用作单个运载工具来执行各种任务。但是，随着各种技术的加入，无人机变得越来越复杂，可以使用不止一个无人机来执行各种任务。例如，在2018年的韩国平昌冬奥会期间，几个无人机按照不同的模式飞行，以形成了不同的图像。

如在平昌一样，可以使用多个无人机来执行各种任务和/或服务。然而，协调多个无人机来执行这些任务和/或服务可能是困难且复杂的。另外，在执行这些任务和/或服务期间远程监测和管理无人机是很困难的，包括试图确认任务和/或服务已按照预定标准执行。此外，如果一个或多个无人机出现故障或者没有执行其指定的任务或服务，则将很难对出故障的无人机进行纠正和/或补偿。

发明内容

本文描述了用于协调多个无人机的多种示意性方法。示例性方法可以包括：接收指示，所述指示是用于由所述多个无人机待执行的服务的请求；以及响应于接收到的所述指示，至少部分地基于由所述多个无人机待执行的服务来激活用于所述多个无人机的协调协议。所述方法可以包括：响应于所述协调协议的所述激活，至少部分地基于所述待执行的服务，确定所述多个无人机中的每一个是否都配备有合适的服务模块，所述合适的服务模块被配置成用于所述待执行的服务。所述方法还包括：如果确定所述多个无人机中的每一个都配备有所述合适的服务模块，指定所述多个无人机中的一个无人机执行监管程序，所述监管程序用于便于在执行所述服务期间对所述多个无人机中的其余无人机进行管理。此外，所述方法可以包括：朝向所述待执行的服务的方向发射所述多个无人机，所述多个无人机包括所述多个无人机中指定的所述一个无人机，所述待执行的服务的所述方向由地理数据确定。

本公开还描述了多个示例性机器可读非易失性介质，所述示例性机器可读非易失性介质存储有指令，当所述指令由一个或多个处理器执行时，所述指令可操作地使无人机协调模块(DCM)进行协调以接收用于由所述多个无人机待执行的服务的请求的指示。所述DCM可以响应于接收到的所述指示，至少部分地基于由所述多个无人机待执行的服务来激活用于所述多个无人机的协调协议。所述DCM可以响应于所述协调协议的所述激活，至少部分地基于所述待执行的服务，确定所述多个无人机中的每一个是否都配备有合适的服务模块，所述合适的服务模块被配置成用于所述待执行的服务。所述DCM可以在确定所述多个无人机中的每一个都配备有所述合适的服务模块的情况下，指定所述多个无人机中的一个无人机执行监管程序，其中，所述监管程序可以用于便于在执行所述服务期间对所述多个无人机中的其余无人机进行管理。此外，所述DCM可以用于使所述多个无人机朝向所述待执行的服务的方向发射，所述多个无人机包括所述多个无人机中指定的所述一个无人机，所述待执行的服务的所述方向由地理数据确定。

此外，本公开描述了示例性系统。示例性系统可以包括处理器、无人机、存储介质以及无人机协调模块(DCM)，其中，所述无人机通信地耦接至所述处理器，所述存储介质通信地耦接至所述处理器，所述DCM通信地耦接至所述处理器和所述存储介质。所述DCM可以用于接收用于由所述多个无人机待执行的服务的请求的指示。所述DCM可以响应于接收到的所述指示，至少部分地基于由所述多个无人机待执行的服务来激活用于所述多个无人机的协调协议。所述DCM可以响应于所述协调协议的所述激活，至少部分地基于所述待执行的服务，确定所述多个无人机中的每一个是否都配备有合适的服务模块，所述合适的服务模块被配置成用于所述待执行的服务。所述DCM可以在确定所述多个无人机中的每一个都配备有所述合适的服务模块的情况下，指定所述多个无人机中的一个无人机执行监管程序，其中，所述监管程序可以用于便于在执行所述服务期间对所述多个无人机中的其余无人机进行管理。此外，所述DCM可以用于使所述多个无人机朝向所述待执行的服务的方向发射，所述多个无人机包括所述多个无人机中指定的所述一个无人机，所述待执行的服务的所述方向由地理数据确定。

前述发明内容仅是示意性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了上述示意性方面、实施例以及特征之外，通过参考附图和以下详细描述，其他方面、实施例和特征将变得明显。

附图说明

在说明书的结论部分中特别指出并明确了要求保护的主题。结合附图，根据下面的描述和所附权利要求书，本公开的前述特征和其他特征将变得更加明显。应当理解的是，尽管这些附图仅描绘了根据本公开的几个实施例，但是这不应当视为是对其范围的限制。通过使用附图，将通过附加的特异性和细节来描述本公开。

在附图中：

图1示出了根据各种实施例的多个无人机的协调；

图2示出了根据各种实施例的无人机；

图3示出了根据各种实施例的用于协调多个无人机的操作流程图；

图4示出了根据本文所述的至少一些实施例布置的示例性计算机程序产品；以及

图5是一种示例性计算设备的框图的图示，所有示例性计算设备整体根据本文所述的至少一些实施例进行布置。

具体实施方式

下面的描述阐述了各种示例以及具体细节，以提供对所要求保护的主题的透彻理解。本领域技术人员将理解的是，可以在没有本文公开的一些或更多具体细节的情况下实践所要求保护的主题。此外，在某些情况下，为了避免造成对所要求保护的主题不必要的模糊，没有对公知的方法、过程、系统、部件和/或电路进行详细描述。

在下面的具体实施方式中，参考了附图，其中附图形成了具体实施方式的一部分。在附图中，除非上下文另外指出，否则相似的附图标记通常标识相似的部件。在具体实施方式、附图和权利要求中描述的示意性实施例并不意味着限制性的。在不偏离在此所呈现的主题的主旨或范围的情况下，可以利用其他实施例，并且可以进行其他变化。容易理解的是，本公开的如这里大体上描述和附图中示出的多个方面可以以多种不同的配置来布置、替换、组合和设计，所有这些都是明确预期的且构成本公开的一部分。

本公开尤其涉及与用于执行各种任务和/或服务的多个无人机的协调有关的方法、装置、系统和计算机可读介质。

无人机及其用途尚不为人所知。然而，各种技术的进步有利于增大无人机在军事和公众领域执行各种任务和/或服务的应用。例如，某些无人机可以用于执行军事任务，这些军事任务例如但不限于监视和战斗任务。在另一个示例中，一些无人机可以用于执行与新闻有关的任务，这些任务例如但不限于新闻主播的视频采集。在又一示例中，一些无人机可以用于执行地理勘测任务，这些任务例如但不限于城镇勘测。一些无人机可以用于执行递送任务，这些任务例如但不限于递送包裹。可以理解的是，无人机可以用于执行各种各样的任务和/或服务。如在与人类相关的任务和/或服务中那样，如果使用了一个以上的无人机，则协调一个以上的无人机可能是困难且复杂的，尤其是在要使用这些无人机执行特定任务和/或服务的情况下。

为了提供对所公开的主题的透彻理解，可以将非限制性示例场景描述为对本文所公开的各种实施例的利用。在该非限制性示例场景中，可以使用多个无人机来执行任务和/或服务，该任务和/或服务例如但不限于清洗多层建筑物的窗户。

在此示例中，企业可以使用多个无人机来定位在特定地理位置，该特定地理位置例如但不限于内华达州拉斯维加斯。所述多个无人机待执行的任务和/或服务可以是清洗建筑物的窗户。继续这个场景，公司可能接收到要求清洗拉斯维加斯的一栋5层建筑物的窗户的外部的要求。该请求可以被传送至无人机，并且反过来，无人机可以激活用于无人机以执行对窗户的清洗的协调协议。作为协调协议的一部分，可以确认无人机配备了清洗窗户的功能。例如，所述多个无人机可能需要具有用于清洗窗户的适当附件/设备(例如，液体喷雾器、涂刷器、海绵等等)。如果所述多个无人机配备了用于待执行的任务和/或服务的合适的附件/设备，可以指定所述多个无人机之一担任针对该服务的监管角色。该指定可以作为用于执行监管角色模块的命令的一部分。此时，可以向5层建筑物发射所述多个无人机以执行服务。

这里应当注意到的是，无人机的数量可以至少部分地基于待执行的任务和/或服务而变化。例如，清洗5层建筑物的窗户所需要的无人机的数量可能与清洗20层建筑物的窗户所需要的无人机的数量不同。当然，窗户的总表面积也会影响无人机的数量(例如，具有20个窗户的5层建筑物和具有10个窗户的20层建筑物)。

继续这个非限制性示例场景，可以对无人机进行编程，使其通过拉斯维加斯市的一些地理数据朝向5层建筑物的方向飞行。一旦无人机到达5层建筑物现场，无人机可以获得可以提供5层建筑物的尺寸信息的数据，该尺寸信息包括窗户的位置及其尺寸。

无人机可以进行清洗5层建筑物的窗户。例如，一个无人机可以用清洗液喷洒窗户，另一无人机可以擦洗窗户，又一无人机可以使用涂刷器清除清洗液。在另一示例中，无人机可以具有执行所有的先前任务(例如喷洒、擦洗和清除)的功能。

被指定为监管者的无人机(在此称为监管无人机)可以执行各种监管类型的角色。例如，监管无人机可以确定窗户是否干净(例如，条纹、残留物、仍然脏污等)。另外，监管无人机可以针对任何问题监测其他无人机，例如但不限于机械和/或电气故障(例如，螺旋桨断裂、电机故障、电池耗尽、没有执行正确的任务等)。监管无人机可以被配置成能够切入并完成另一无人机无法完成的任务和/或服务(例如，无人机故障)。随着任务和/或服务的完成，可以配置监管无人机以确保任务已正确完成(例如，窗户已清洁，工作现场清洁而没有来自无人机的碎屑，没有出故障的无人机等等)。

一旦任务和/或服务完成并得到监管无人机验证，无人机就可以被配置成飞回公司。在此，监管无人机可能最后一个离开5层建筑物并且在该建筑物周围做最后一次飞行，以确保在离开5层建筑物并前往公司之前已经完成任务和/或服务。

可以通过包括人工智能(AI)(例如，作为监管程序的基础实现的AI)的各种技术来便利于上述场景中描述的活动。此外，AI可以促进无人机尤其是监管无人机的一定程度的自主性，以采取各种行动来完成所需要的任务和/或服务。可能有助于促进无人机的使用的一些其他技术可以包括全球定位系统(GPS)、作为电源的各种类型的锂离子电池(例如，Li-ion、LiFePCM、LiPo等)、改进的计算机处理能力(例如，ARM、Intel、NVIDIA等)、轻质材料(例如，碳纤维、Kevlar等)等。这些技术中的一种或多种可以促进UAV包括自主式UAV和半自主式UAV二者的利用。

如在非限制性示例场景中所示的那样，可以协调多个无人机来执行由本文所公开的各种实施例和示例实现的任务和/或服务。因此，在本文所描述的各种实施例中，可以提供多个无人机的智能和自主协调，以执行各种任务和/或服务。

图1示出了根据各种实施例的多个无人机的协调。在图1中，系统100可以包括基站101，基站101可以包括UAV驻留区102(这里也称为着陆垫)。如图所示，着陆垫102可以具有驻留在着陆垫120上的多个UAV 104、UAV 106和UAV 108(在此也称为无人机)。基站101可以包括无线通信系统110。此外，在图1中，建筑物112被示出具有多个窗户114、窗户116、窗户118、窗户120。在图1所示出的示例中，建筑物112可以是多层的高层建筑物。如关于上述非限制性示例场景所述的那样，用于清洁建筑物112的窗户114、窗户116、窗户118和窗户120的服务可以是由无人机104、无人机106和无人机108待执行的任务和/或服务。

继续该示例性场景，在图1中，由无人机104、无人机106和无人机108执行的服务请求(例如，清洁窗户114、窗户116、窗户118和窗户120的请求)的指示可以由基站101接收。基站101可以将该请求转发给无人机104、无人机106和无人机108。响应于接收到的所述指示，无人机104、无人机106和无人机108可以激活协调协议。该协调协议可以至少部分地基于由无人机104、无人机106和无人机108执行的服务(例如，清洁窗户114、窗户116、窗户118和窗户120)。在所示的一个示例中，该协调协议可以由无人机104、无人机106和无人机108经由无线通信系统110无线地接收。因此，无人机104、无人机106和无人机108可以被配置成具有无线通信能力。

响应于协调协议的激活，可以确定无人机104、无人机106和无人机108中的每一个是否都装配有合适的服务模块。合适的服务模块可以至少部分地基于待执行的服务(例如，清洁窗户114、窗户116、窗户118和窗户120)。如在前面的示例中所述的那样，合适的服务模块可以包括窗户清洁相关产品，该窗户清洁相关产品例如但不限于清洁液、涂刷器等。如果无人机都装配有合适的服务模块，则无人机104、无人机106和无人机108之一可以被指定为监管无人机(例如，可以向该无人机104发送消息以执行监管程序，或者，如将要描述的那样，该无人机自身可以执行监管程序)。监管程序可以用于便于无人机104(在此称为监管无人机)管理其余的无人机106和无人机108。如上所述，监管无人机104可以作为其他无人机106和无人机108的监管者。

一旦无人机104、无人机106和无人机108(监管无人机104)准备好执行所请求的服务，无人机104、无人机106和无人机108(监管无人机104)可以朝向建筑物112发射。无人机104、无人机106和无人机108可以具有关于他们到建筑物112的航程的地理数据。此外，一旦无人机104、无人机106和无人机108已经到达建筑物112处，无人机可以得到建筑物112的尺寸数据，该尺寸数据例如但不限于窗户114、窗户116、窗户118和窗户120的位置和尺寸。

无人机104、无人机106和无人机108(监管无人机104)可以继续执行所请求的任务/服务(例如，清洁建筑物112的窗户114、窗户116、窗户118和窗户120)。在执行任务和/或服务期间，监管无人机104可以被配置成确保窗户114、窗户116、窗户118和窗户120被适当地清洁(例如，条纹、残留物、仍然脏污等)。接下来，一旦无人机104、无人机106和无人机108(监管无人机104)完成了他们的任务/服务，则监管无人机104可以确认任务/服务被执行到预定水平，该预定水平例如但不限于，窗户已清洁，工作现场清洁而没有来自无人机活动的碎屑，没有出故障的无人机或者没有无人机部件出故障等等)。最后，在完成任务/服务之后，无人机104、无人机106和无人机108(监管无人机104)可以飞回基站101并降落在着陆垫102上。因此，可以便于多个无人机智能和自主式协调以执行各种任务/服务。

在一个示例中，作为确定无人机104、无人机106和无人机108中的每一个是否都装配有合适的服务模块的一部分，无人机104、无人机106和无人机108中的每一个可以执行自诊断检查，该自诊断检查例如但不限于电池电量检查、机械检查或电子系统检查中的一项或多项。在另一示例中，如果无人机104、无人机106和无人机108中的每一个都没有装配合适的服务模块(例如，用于窗户清洁的材料)，则基站101可以将服务请求发送到备选基站，其中，所述无人机可以至少部分基于待执行的服务装配所述合适的服务模块。在又一示例中，如果无人机104、无人机106和无人机108中的每一个都没有配备合适的服务模块(例如，用于窗户清洁的材料)，则可以将服务模块切换成合适的服务模块的请求发送给该切换的促进者(例如，对基座100进行管理的管理员)。

根据各种实施例，无人机104、无人机106和无人机108可以被配置成自主地执行所要求的任务/服务(即，无需大量的人类交互/控制)。例如，一旦无人机104、无人机106和无人机108已经发射，则无人机104、无人机106和无人机108可以被配置成在没有人控制无人机104、无人机106和无人机108的情况下执行任务/服务(例如，清洁建筑物112的窗户114、窗户116、窗户118和窗户120)。然而，如果有必要，人类可以通过某种形式的无线通信(例如，用户在智能手机或计算机上操作应用程序)来干预任务/服务的执行。

相关领域的普通技术人员应该理解的是，各种各样的具有AI能力的处理器可以用于便于本文所述的至少一些功能，这些处理器例如但不限于：可从加利福尼亚州圣克拉拉的英特尔公司获得的具有AI能力的处理器(例如，Nervana TM型处理器)、可以从加利福尼亚州圣克拉拉的英伟达公司获得的具有AI能力的处理器(例如，伏打(Volta)TM型处理器)、可以从加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司获得的具有AI能力的处理器(例如，A11仿生(Bionic)TM型处理器)、可以从中国广东深圳的华为技术公司获得的具有AI能力的处理器(例如，麒麟TM型处理器)、可以从加利福尼亚州桑尼维尔的高级微设备公司获得的具有AI能力的处理器(例如Radeon Intuit TM型处理器)、可以从韩国首尔的三星公司获得的具有AI能力的处理器(例如Exynos TM型处理器)，等等，因此，要求保护的主题不限于这些方面。可以使用具有AI能力的处理器来促进监管无人机104的如上所述的活动。

现在转到图2，图2示出了根据各种实施例的一种示例性无人机。在图2中，无人机200的正面平面图可以包括机身202，并且可以具有一个或多个旋翼204和旋翼206。此外，无人机200可以具有一个或多个支撑部(leg)208和支撑部210以及耦接至机身202的天线212。如该示例中所示的那样，无人机200可以具有耦接至机身202的服务模块214。如图所示，机身202可以包括电子系统模块216。根据所要求保护的主题的各种实施例，无人机200可以用于执行各种任务/服务。

应当理解的是，图2所示的无人机200是无人机的简化图示，因此，在不偏离本公开的范围和主旨的情况下，无人机200可以具有各种配置。例如，无人机200可以具有单个旋翼或多个旋翼，机身202可以具有多种形状(例如，大体上矩形、大体上圆形、大体上椭圆形等)，无人机200可以具有支撑部208和支撑部210或者不具有支撑部208和支撑部210，并且天线212可以结合在机身202中，或者无人机200可以不包括天线。此外，无人机200可以具有以各种方式进行耦接的服务模块214，例如但不限于通过铰接臂(例如，机器人臂)进行耦接，以便于使用服务模块214。在一些示例中，无人机200可以包括图像采集设备，该图像采集设备例如但不限于数码相机。在一些示例中，无人机200可以包括各种导航电子设备，这些导航电子设备例如但不限于雷达、GPS、高度计、皮托管等。因此，要求保护的主题并不限于这些方面。

图3示出了根据各种实施例的电子系统模块的一种示例，该电子系统模块可以包括在无人机中。在图3中，电子系统模块(ESM)300可以示意为框图。ESM 300可以类似于电子系统模块216(如图2所示)，并且可以进一步详细描述。如图所示，ESM 300可以包括处理器302、存储介质304和导航模块306。此外，ESM 300可以包括电源308。如图所示，处理器302、存储介质304、导航模块306和电源308都可以彼此通信地耦接。如将更详细描述的那样，根据各种实施例，可以包括在无人机(例如，图2所示的无人机200)中的ESM 300可以帮助促进多个无人机的协调。

在图3中，存储介质304可以包括无人机协调模块(DCM)310。DCM 310可以包括下述指令，当该指令由处理器304执行时，该指令可操作地根据各种实施例实现对无人机的协调以用于执行任务和/或服务。在一个示例中，DCM 310可以包括下述指令，该指令可以使无人机200(如图2所示)能够通过执行监管程序来促进对多个无人机的管理。在另一示例中，DCM310可以包括下述指令，该指令可以有助于至少部分基于待执行的服务来确定无人机200(图2所示)是否装配有合适的服务模块(例如，图2所示的214)。

在图3中，导航模块306可以包括用于帮助无人机自主执行任务/服务的各种部件。例如，导航模块306可以包括全球定位系统(GPS)模块312、雷达模块314、视觉模块316以及通信模块318。导航模块可以根据各种实施例促进无人机的自主操作以执行任务/服务。在一个示例中，多个无人机(例如，所述多个无人机104、无人机106和无人机108)可以无线地接收各种指令以执行服务(例如，清洗建筑物的窗户)。无人机可以利用GPS信息飞向待执行的服务的位置。一旦到达现场(例如，建筑物112)，无人机可以利用雷达技术来确定它们相对于待执行的服务的位置(例如，窗户114、窗户116、窗户118和窗户120的位置/定位)。一旦完成，无人机和/或监管无人机可以视觉检查窗户，并且可以将静止图像和/或视频图像传送回基站(例如，如图1所示的基站101)。因此，可以协调多个无人机来自主执行任务/服务。

在图3中，应当理解的是，ESM 300可以包括多个其他部件/模块，出于描述所公开的主题的目的，没有示出这些其他部件/模块。例如，ESM 300可以包括用于控制飞行的控制器，该控制器例如但不限于电动机控制器、方向控制器等，因此，所要求保护的主题不限于这些方面。

可以设想的是，处理器302可以包括多种处理器，这些处理器例如但不限于能够进行AI类型处理的处理器。因此，要求保护的主题并不限于这些方面。尽管导航模块306可以包括雷达模块314，但是可以设想的是，在本公开中，导航模块306可以包括用于确定各种导航信息的多种模块，这些模块例如但不限于红外(例如，前视红外)、合成孔径雷达(SAR)、远程超声波传感器等。因此，要求保护的主题并不限于这些方面。

图4示出了根据本文描述的至少一些实施例的用于协调多个无人机来执行任务/服务的操作流程。在该描述的一些部分中，参考图1中描绘的系统100来描述该方法的示意性实施方式。然而，所描述的实施例不限于这些描述。更具体地，图1中所描绘的一些元件可以从这里详细描述的方法的一些实施方式中省略。此外，图1中未示出的其他元件可以用于实现这里详细描述的示例性方法。

另外，图4采用框图来示出了本文详细描述的示例性方法。这些框图可以列出各种功能块或动作，这些功能模块或动作可以被描述为处理步骤、功能操作、事件和/或动作等，并且可以由硬件、软件和/或固件来执行。所详细描述的功能块的多种替代方案可以在各种实施方式中实施。例如，可以采用图中未示出的干预动作和/或图中未示出的其他动作，和/或可以消除图中示出的一些动作。在一些示例中，一个附图中所示的动作可以使用针对另一附图所讨论的技术来操作。此外，在一些示例中，这些附图中所示的动作可以使用并行处理技术来操作。在不偏离所要求保护的主题的范围的情况下，可以对上述内容以及其他未描述内容进行重新排列、替换、改变、修改等。

在一些示例中，操作流程400可以用作协调多个无人机以执行任务/服务的一部分。从方框402开始(“接收请求的服务”)，DCM 310可以接收关于由多个无人机待执行的服务的请求。在一个示例中，待执行的服务可以是清洗建筑物的窗户。

从方框402继续到方框404(“激活协调协议”)，响应于接收到的所述请求，DCM 310可以至少部分地基于无人机待执行的服务来激活用于无人机的协调协议。

从方框404继续到判定方框406(“确定无人机是否配备得当”)，作为协调协议的一部分，DCM 310可以至少部分地基于待执行的服务确定是否每个无人机都配备有合适的服务模块214。所述合适的服务模块可以被配置成用于待执行的服务。在一个示例中，如前所述，服务模块214可以包括窗户清洗材料。

从方框406继续到方框408(“指定监管无人机”)，如果确定所述无人机正确地装配有合适的服务模块214，则在DCM 310的控制下，无人机之一可以执行被指定为监管无人机的监管程序，其中，监管程序用于便于在执行服务期间管理其余的无人机。

从方框408继续到方框410(“发射无人机”)，在DCM 310的控制下，无人机可以朝着待执行的服务的方向进行发射，该方向由导航模块306确定。

如果在判定方框406处，确定无人机没有装配合适的服务模块，则操作可以从判定方框406继续到操作框412(“确定替代动作”)。在一个示例中，DCM 310可以将接收到的服务的请求发送至替代无人机基地。在另一示例中，DCM 310可以发送将每个无人机的当前服务模块切换成合适的服务模块的请求。

如前所述，在一些实施例中，DCM 310可以接收关于清洗建筑物的窗户的服务的请求，并且在一个示例中，该建筑物可以是高层建筑物。可以设想的是，在本公开的主题内，该服务可以包括各种各样的任务/服务，这些任务/服务例如但不限于景观美化(例如，草坪护理)、搜索和救援、结构检查等。因此，要求保护的主题并不限于这些方面。

在一些实施例中，DCM 310可以便于执行自诊断检查，所述自诊断检查例如但不限于电池电量、机械检查、电子系统检查及上述项的任意组合。自诊断检查可包括整体系统检查，以确认无人机是处于执行任务/服务的状态。按照这些原则，DCM 310可以至少部分地基于自诊断检查的结果来促进监管程序的执行的指定。在一个示例中，DCM可以向具有最佳系统的无人机发送指令(例如，消息)以执行监管程序，所述最佳系统例如但不限于具有下述特征：低工作小时数、最高电池电量、最近的机械维修、较新的型号等。在一些实施例中，监管程序可以有助于确认服务达到预定水平(例如，所有窗户都已清洁，没有留下碎屑等)。

通常，参考图4和本文其他地方所描述的操作流程可以实现为可在任何合适的计算系统等上执行的计算机程序产品。例如，可以提供用于协调多个无人机的计算机程序产品。参考图5和本文的其他地方描述了示例性计算机程序产品。

图5示出了根据本文所描述的至少一些实施例布置的示例性计算机程序产品500。计算机程序产品500可以包括机器可读非暂时性介质，该机器可读非暂时性介质存储有指令，当该指令被执行时，使得机器根据本文所讨论的过程和方法来协调多个无人机。计算机程序产品500可以包括信号承载介质502。信号承载介质502可以包括一个或多个机器可读指令504，当一个或多个机器可读指令504由一个或多个处理器执行时，可以可操作地使计算设备能够提供本文所描述的功能。在各种示例中，本文讨论的计算设备可以使用一些或全部机器可读指令。

在一些示例中，机器可读指令504可以包括接收由多个无人机待执行的服务的请求的指示。响应于所接收到的请求，机器可读指令504可以至少部分地基于无人机待执行的服务来激活用于无人机的协调协议。响应于所述协调协议的激活，机器可读指令504可以包括至少部分地基于所述待执行的服务，确定所述多个无人机中的每一个是否都配备有合适的服务模块，所述合适的服务模块被配置成用于所述待执行的服务。如果确定所述多个无人机中的每一个都配备有所述合适的服务模块，机器可读指令504可以包括指定所述多个无人机中的一个无人机执行监管程序，所述监管程序用于便于在执行所述服务期间对所述多个无人机中的其余无人机进行管理。机器可读指令504可以包括朝向所述待执行的服务的方向发射所述多个无人机，所述多个无人机包括所述多个无人机中指定的所述一个无人机，所述待执行的服务的所述方向由地理数据确定。

在一些实施方式中，信号承载介质502可以包含计算机可读介质506，例如但不限于硬盘驱动器、光盘、数字多功能盘、数字磁带、存储器等。在一些实施方式中，信号承载介质502可以包含可记录介质508，例如但不限于存储器、读/写光盘、读/写数字视盘等。在一些实施方式中，信号承载介质502可以包含通信介质510，例如但不限于数字和/或模拟通信介质(例如，光缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。在一些示例中，信号承载介质502可以包含机器可读的非易失性介质。

通常，参考图4和本文其他地方描述的方法可以在任何合适的计算系统和/或交互式电子游戏中实现。可以参考图6和本文的其他地方来描述示例系统。通常，该系统可以被配置成针对待执行的任务/服务来协调多个无人机。

图6是示出根据本文描述的至少一些实施例布置的示例性计算设备600的框图。在各种示例中，计算设备600可以被配置成如本文所讨论的那样针对待执行的任务/服务来协调多个无人机。在基本配置601的一个示例中，计算设备600可以包括一个或多个处理器610和系统存储器620。存储器总线630可以用于一个或多个处理器610和系统存储器620之间的通信。

根据所期望的配置，一个或多个处理器610可以是任何类型，包括但不限于微处理器(microprocessor,μP)、微控制器(microcontroller,μC)、数字信号处理器(DSP)或上述项的任意组合。此外，微处理器可以包括具有AI能力的处理器，诸如前面所提到的那些具有AI能力的处理器。一个或多个处理器610可以包括一级或多级高速缓存(例如一级高速缓存611和二级高速缓存612)、处理器内核613和寄存器614。处理器内核613可以包括算术逻辑单元(ALU)、浮点单元(FPU)、数字信号处理内核(DSP内核)或上述项的任意组合。存储器控制器615也可以与一个或多个处理器610一起使用，或者在一些实施方式中，存储器控制器615可以是处理器610的内部部分。

根据所期望的配置，系统存储器620可以是任何类型的存储器，其包括但不限于易失性存储器(例如RAM)、非易失性存储器(例如、闪存等)或上述项的任意组合。系统存储器620可以包括操作系统621、一个或多个应用程序622以及程序数据624。一个或多个应用程序622可以包括无人机协调模块应用程序623，无人机协调模块应用程序623可以设置成执行如本文所述的功能、动作和/或操作，其包括本文所述的功能块、动作和/或操作。程序数据624可以包括用于无人机协调模块应用程序623的协调协议和/或监管数据625。在一些示例性实施例中，一个或多个应用程序622可以被设置成与程序数据624一起在操作系统621上操作。所描述的基本配置601在图6中由虚线内的那些部件示出。

计算设备600可以具有其他特征或者功能和附加接口，以便于基本配置601和任何所需设备和接口之间进行通信。例如，总线/接口控制器640可以用于促进基本配置601和一个或多个数据存储装置650之间经由存储接口总线641进行通信。一个或多个数据存储装置650可以是可移动存储装置651、不可移动存储装置652或上述项的组合。可移动存储装置和不可移动存储装置的示例包括诸如软盘驱动器和硬盘驱动器(FIDD)之类的磁盘装置、诸如光盘(CD)驱动器或数字多功能磁盘(DVD)驱动器之类的光盘驱动器、固态驱动器(SSD)以及磁带驱动器等等(仅举几个例子进行说明)。示例性计算机存储介质可以包括以任何方法或技术实现用于存储信息(例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的易失性介质和非易失性介质、可移动介质和不可移动介质。

系统存储器620、可移动存储器651和不可移动存储器652都是计算机存储介质的示例。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光存储器、盒式磁带、磁带、磁盘存储器或其他磁存储装置，或可用于存储所需信息并可由计算设备600访问的任何其他介质。任何这样的计算机存储介质都可以是计算设备600的一部分。

计算设备600还可以包括接口总线642，接口总线642用于有助于经由总线/接口控制器640进行各种接口设备(例如，输出接口、外围接口和通信接口)到基本配置601的通信。示例性输出接口660可以包括图形处理单元661和音频处理单元662，图形处理单元661和音频处理单元662可以被配置成经由一个或多个A/V端口663与诸如显示器或扬声器之类的各种外部设备进行通信。示例性外围接口670可以包括串行接口控制器671或并行接口控制器672，串行接口控制器671或并行接口控制器672可以被配置成经由一个或多个I/O端口673与诸如输入设备(例如，键盘、鼠标、笔、语音输入设备、触摸输入设备等)或其他外围设备(例如，打印机、扫描仪等)之类的外部设备进行通信。示例性通信接口680包括网络控制器681，网络控制器681可以被布置成便于经由一个或多个通信端口682通过网络通信与一个或多个其他计算设备683进行通信。通信连接是通信介质的一个示例。通信介质通常可以由计算机可读指令、数据结构、程序模块或调制数据信号(例如载波或其他传输机制)中的其他数据来实现，并且可以包括任何信息传递介质。“已调制数据信号”可以是以在对信号中信息进行编码的方式设置或改变其一个或多个特征的信号。作为一种示例而非限制性的，通信介质可以包括诸如有线网络或直接有线连接之类的有线介质，以及诸如声学、射频(RF)、红外(IR)和其他无线介质之类的无线介质。本文所使用的术语计算机可读介质可以包括存储介质和通信介质二者。

计算设备600可以实现为小尺寸便携式(或移动)电子设备的一部分，所述小尺寸便携式电子设备例如为手机、移动电话、平板设备、膝上型计算机、个人数据助理(PDA)、个人媒体播放器设备、无线网络观看设备、个人耳机设备、专用设备或包括任何上述功能的混合设备。计算设备600也可以被实现为个人计算机，所述个人计算机包括膝上型计算机和非膝上型计算机配置。此外，计算设备600可以被实现为无线基站或其他无线系统或设备的一部分。

根据对存储在诸如计算机存储器之类的计算系统存储器中的数据位或二进制数字信号的运算的算法或符号表示来呈现前述具体实施方式的某些部分。这些算法描述或表示是数据处理领域的普通技术人员用来将其工作的实质传达给本领域其他技术人员的技术的示例。在此，算法通常被认为是产生所需结果的操作或相似处理的自洽序列。在这种情况下，操作或处理涉及对物理量的物理控制。通常，尽管不是必要的，但是这些量可以采取能够被存储、传输、组合、比较或以其他方式控制的电信号或磁信号的形式。已经证明，主要出于通用的原因，有时将这样的信号称为位、数据、值、元素、符号、字符、术语、数字、数字符号等是方便的。然而，应当理解的是，所有这些和类似的术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是方便的标签。除非特别说明，否则根据下文的讨论明显的是：应当理解的是在整个说明书中，使用诸如“处理”、“计算”、“确定”等术语的讨论是指计算设备的动作或过程，该计算设备对计算设备的存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备或显示设备内表示为物理电子或磁量的数据进行操纵或转换。

所要求保护的主题在范围上并不限于本文所描述的特定实施方式。例如，一些实施方式可以应用于硬件，例如用于在设备或设备组合上进行操作，而其他实施方式可以应用于软件和/或固件。同样，尽管所要求保护的主题在范围上不受限于这个方面，但是一些实施方式可以包括一个或多个物品，例如信号承载介质、存储介质和/或多个存储介质。该存储介质(例如CD-ROM、计算机磁盘、闪存等)可以具有存储在其上的指令，当该指令由计算设备(例如计算系统、计算平台或其他系统)执行时，指令可以导致处理器根据所要求保护的主题(例如，前面所描述的实施方式之一)执行。作为一种可能性，计算设备可以包括一个或多个处理单元或处理器、一个或多个输入/输出设备(例如显示器、键盘和/或鼠标)，以及一个或多个存储器(例如静态随机存取存储器、动态随机存取存储器、闪存和/或硬盘驱动器)。

系统的各方面的硬件和软件实现方式之间几乎没有区别，硬件或软件的使用通常(但不总是，因为在某些情况下，硬件和软件之间的选择可能变得很重要)是一种设计选择，代表成本与效率的权衡。存在各种可以影响本文所述的过程和/或系统和/或其他技术的工具(例如，硬件、软件和/或固件)，并且优选的工具将随着过程和/或系统和/或其他技术被部署的环境而变化。例如，如果实施者确定速度和准确性是最重要的，实施者可以选择主要的硬件和/或固件工具；如果灵活性是最重要的，实现者可以选择主要的软件实现；或者，再次可选地，实现者可以选择硬件、软件和/或固件的某种组合。

前面的具体实施方式已经通过使用框图、流程图和/或示例阐述了设备和/或过程的各种实施例。在这种框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作的情况下，本领域的技术人员将理解的是，这种框图、流程图或示例中的每个功能和/或操作可以通过广泛的硬件、软件、固件或实际上他们的任何组合来单独和/或共同实现。在一个实施例中，可以通过专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)或其他集成格式来实现本文所描述的主题的几个部分。然而，本领域技术人员将认识到的是，本文所公开的实施例的一些方面可以整体地或部分地被等效地在集成电路中实现为运行在一个或多个计算机上的一个或多个计算机程序(例如，实现为运行在一个或多个计算机系统上的一个或多个程序)、实现为运行在一个或多个处理器上的一个或多个程序(例如，实现为运行在一个或多个微处理器上的一个或多个程序)、实现为固件或实际上上述项的任意组合，并且根据本公开内容，设计电路和/或为软件和/或固件编写代码将完全在本领域技术人员的技能范围内。此外，本领域的技术人员将理解的是，本文所述描述的主题的机制能够以各种形式作为程序产品分发，并且无论用于实际执行分发的信号承载介质的具体类型如何，本文所描述的主题的示意性实施例都适用。信号承载介质的示例包括但不限于以下：可记录类型的介质(例如软盘、硬盘驱动器(HDD)、光盘(CD)、数字多功能盘(DVD)、数字磁带、计算机存储器等)；以及传输类型介质(例如，数字和/或模拟通信介质(例如，光缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。

本领域技术人员将认识到的是，以本文所阐述的方式描述设备和/或过程，然后使用工程实践将这样描述的设备和/或过程集成到数据处理系统中，这在本领域内是常见的。也就是说，本文所述描述的设备和/或过程的至少一部分可以通过合理数量的实验来集成到数据处理系统中。本领域技术人员将认识到的是，典型的数据处理系统通常包括一个或多个系统单元壳体、视频显示设备、诸如易失性和非易失性存储器之类的存储器、诸如微处理器和数字信号处理器之类的处理器、诸如操作系统、驱动器、图形用户界面和应用程序之类的计算实体、诸如触摸板或屏幕之类的一个或多个交互设备、和/或包括反馈回路和控制电机(例如，用于感测位置和/或速度的反馈回路；用于移动和/或调整部件和/或数量的控制电机)的控制系统。典型的数据处理系统可以利用任何合适的商业上可获得的部件来实现，例如通常在数据计算/通信和/或网络计算/通信系统中发现的那些部件。

本文所描述的主题有时示出了包含在不同的其他部件中或与不同的其他部件连接的不同部件。应该理解的是，这样所描述的架构仅仅是示例性的，并且实际上许多其他架构也可以实现实现相同功能。在概念意义上，实现相同功能的部件的任何排列都是有效地“关联”的，从而实现所期望的功能。因此，本文中组合以实现特定功能的任何两个组件可被视为彼此“关联”，从而实现期望的功能，而不管架构或中间组件如何。同样，如此关联的任何两个组件也可以被视为彼此“可操作地连接”或“可操作地耦接”，以实现期望的功能，并且能够如此关联的任何两个组件也可以被视为彼此“可操作地耦接”，以实现期望的功能。可操作地耦接的具体示例包括但不限于物理上可配合和/或物理上交互部件和/或无线可交互部件和/或无线交互部件和/或逻辑交互和/或逻辑可交互组件。

关于本文中大体上任何复数和/或单数术语的使用，本领域技术人员可以根据上下文和/或应用将复数翻译成单数和/或将单数翻译成复数。为了清楚起见，本文可以明确地阐述各种单数/复数置换。

本领域技术人员将理解的是，通常，在本文中，尤其是在所附权利要求中使用的术语(例如，所附权利要求的正文)通常旨在作为“开放性”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，等等)。本领域的技术人员将进一步理解的是，如果打算引入特定数量的权利要求陈述，则这种意图将在权利要求中明确陈述，并且在没有这种陈述的情况下，不存在这种意图。例如，为了帮助理解，所附权利要求可以包含使用介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”，以介绍权利要求陈述。然而，这种短语的使用不应被解释为暗示由不定冠词“一个(a)”或“一个(an)”引入权利要求陈述将包含这种引入的权利要求陈述的任何特定权利要求限制为仅包含一个这种陈述的主题，即使当相同的权利要求包括引入短语“一个或多个”或“至少一个”以及不定冠词例如“一个(a)”或“一个(an)”(例如，“一个(a)”和/或“一个(an)”通常应被解释为意味着“至少一个”或“一个或多个”)，这同样适用于用于介绍权利要求陈述的定冠词的使用。此外，即使明确地列举了所引用的权利要求叙述的具体编号，本领域的技术人员也将认识到，这种叙述通常应该被解释为意味着至少所引用的编号(例如，没有其它修饰语的“两个引用”的简单叙述，通常意味着至少两个引用，或者两个或更多个引用)。此外，在使用了类似于“A、B和C等中的至少一个”的约定的情况下，这样的构造通常意在表示本领域技术人员可以理解该约定的意义(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”包括但不限于单独具有A，单独具有B，单独具有C，具有A和B，具有A和C，具有B和C和/或具有A、B和C等)。在使用了类似于“A、B或C等中的至少一个”的约定的情况下，这样的构造通常意在表示本领域技术人员可以理解该约定的意义(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”包括但不限于单独具有A，单独具有B，单独具有C，具有A和B，具有A和C，具有B和C和/或具有A、B和C等)。本领域的技术人员将进一步理解的是，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，表示两个或更多替代术语的几乎任何分离的词语和/或短语都应该被理解为考虑包括术语之一、任一术语或两个术语的可能性。例如，短语“A或B”将被理解可能包括“A”或“B”或者“A和B”。

说明书中对“一个实施方式”、“一些实施方式”或“其他实施方式”的引用可以意味着结合一个或多个实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包括在至少一些实施方式中，但不一定包括在所有实施方式中。在前面的描述中，“一个实施方式”或"一些实施方式”的各种出现不一定都指相同的实施方式。

尽管本文已经使用各种方法和系统来描述和示出了某些示例性技术，但是本领域技术人员应该理解的是，在不偏离所要求保护的主题的情况下，可以进行各种其他修改，并且可以替换等同物。此外，在不偏离本文所描述的中心概念的情况下，可以做出许多修改以使特定情况适应所要求保护的主题的教导。因此，意图是所要求保护的主题不限于所公开的特定示例，而是这种所要求保护的主题也可以包括落入所附权利要求的范围内的所有实现及其等同物。