环境感测系统、控制装置以及环境感测数据融合装置

摘要

公开了一种环境感测系统、控制装置以及环境感测数据融合装置。激光雷达发射并感测反射回的激光脉冲，并生成对应于激光脉冲的数据包。激光脉冲发射方向绕转轴旋转。数据包中包括相应激光脉冲被发射时的方位角。控制装置接收数据包，响应于从数据包得到的方位角为第一方位角，向摄像装置发送拍摄触发信号。摄像装置响应于拍摄触发信号拍摄图像。摄像装置的视场角中心线对应于激光脉冲发射方向的第二方位角。其中，激光脉冲发射方向从第一方位角旋转到第二方位角所需时间基本上等于从激光脉冲发射方向处于第一方位角的时刻到摄像装置受控制装置发送的拍摄触发信号触发而曝光所需的延时。由此，方便地实现了摄像装置和激光雷达之间的同步控制。