水下机器人的事件触发自适应模糊容错保性能控制方法

摘要

本公开提供了一种水下机器人的事件触发自适应模糊容错保性能控制方法，获取水下机器人的运行状态数据；将获取的运行状态数据输入到预设自适应模糊容错控制模型中，控制水下机器人的位置向量跟踪给定轨迹；其中，自适应模糊容错控制模型包括漏斗跟踪控制器，且水下机器人的位置跟踪误差被限定在预设的性能漏斗内；本公开将漏斗控制方法引入到基于tan型障碍李雅普诺夫函数的自适应控制策略中，使得受控的水下机器人实现了指定精度的跟踪性能。