一种考虑局部点云密度的自适应阈值3D变化检测方法

摘要

本申请涉及一种考虑局部点云密度的自适应阈值3D变化检测方法，它包括S101：获取两帧不同时相的3D点云数据，一帧3D点云数据作为目标点云，另一帧3D点云数据作为参考点云；S102：计算目标点云和参考点云中对应点的欧氏距离；S103：计算目标点云的全局k‑邻域平均距离和局部点云密度；S104：在获得全局k‑邻域平均距离和局部点云密度的基础上，结合欧氏距离对目标点云进行变化检测。本发明可计算出目标点云中每个点的自适应距离阈值，克服了固定阈值或者点云平均距离阈值进行变化检测的不足，提高了点云3D变化检测的有效性。