保管库及具备保管库的保管装置

摘要

保管库具备开口部、收纳部、移动部。开口部能够连接无人搬运车，上述无人搬运车向对基板进行预定的对基板作业的对基板作业机搬运物品。收纳部对由无人搬运车搬运的物品进行收纳。移动部在无人搬运车与开口部连接而将物品入库时使物品移动至预定的收纳部，在将物品出库时使收纳于该收纳部的物品移动至与开口部连接的无人搬运车。

说明书

技术领域

本说明书公开保管库及具备保管库的保管装置所涉及的技术。

背景技术

专利文献1所记载的自动仓库系统在机架内进行起重机与无人搬运车之间的物品的交接。例如，自动仓库系统使无人搬运车在载置于入库作业用站的物品接受部的物品的下方位置停止。接下来，自动仓库系统通过使液压千斤顶等推进单元工作，使无人搬运车的移动载置部上升，并在无人搬运车的移动载置部载置该物品。而且，自动仓库系统在该状态下使无人搬运车行驶，将物品从入库作业用站出库。

专利文献2记载的带盘元件库存管理系统进行满足出库条件的带盘元件的确定和确定出保管场所的自动检索，自动确认出库品的正误。具体而言，带盘元件库存管理系统登记所纳入的带盘元件，根据出库要求检索带盘管理信息。而且，带盘元件库存管理系统确定出所对应的带盘元件，在出库时进行带盘元件的比较和出库的批准。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-116006号公报

专利文献2：日本特开2001-106308号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，专利文献1记载的自动仓库系统经由入库作业用站来交接物品，不是在无人搬运车与保管库之间直接交接物品。另外，专利文献2没有公开带盘元件的出入库时的具体方式。

鉴于这样的状况，本说明书公开能够在无人搬运车与保管库之间直接交接物品的保管库及具备该保管库的保管装置。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开具备开口部、收纳部、移动部的保管库。上述开口部能够连接无人搬运车，上述无人搬运车向对基板进行预定的对基板作业的对基板作业机搬运物品。上述收纳部对通过上述无人搬运车搬运的上述物品进行收纳。上述移动部在上述无人搬运车与上述开口部连接而将上述物品入库时使上述物品移动至预定的上述收纳部，在将上述物品出库时使收纳于该收纳部的上述物品移动至与上述开口部连接的上述无人搬运车。

发明效果

根据上述保管库，具备开口部、收纳部、移动部。由此，上述的保管库能够在无人搬运车连接于开口部的状态下在无人搬运车与保管库之间直接交接物品，从而物品的搬入作业及搬出作业的作业效率提高。

附图说明

图1是表示基板生产设备80的结构例的结构图。

图2是表示在收货部20中物品22收纳于收容壳体21的状态的一个例子的俯视图。

图3A是表示能够收容带盘22a的收容壳体21的一个例子的立体图。

图3B是收容壳体21的侧视图。

图4是表示无人搬运车30的一个例子的侧视图。

图5A是表示保管库40的一个例子的主视图。

图5B是保管库40的俯视图。

图5C是保管库40的立体图。

图6是表示无人搬运车30连接于开口部41a的状态的一个例子的保管库40的侧视图。

图7是表示保管库40的控制块的一个例子的框图。

图8A是表示物品22入库时的控制过程的一个例子的流程图。

图8B是表示物品22出库时的控制过程的一个例子的流程图。

图9是图6的IX-IX剖视图。

图10是表示特定信息与识别信息之间的对应关系的一个例子的示意图。

图11是表示无人搬运车30的其他的一个例子的侧视图。

图12是表示保管库40的控制块的其他的一个例子的框图。

具体实施方式

1.实施方式

本实施方式的保管库40适用于保管装置70，保管库40适用于基板生产设备80。如图1所示，保管装置70具备无人搬运车30和保管库40。基板生产设备80具备对基板作业线10L、收货部20、保管装置70。在本实施方式的基板生产设备80中，到达收货部20的物品22由无人搬运车30向保管库40搬运。另外，被保管库40保管的物品22由无人搬运车30向对基板作业线10L搬运。

1-1.对基板作业线10L

在对基板作业线10L中，对基板90进行预定的对基板作业。构成对基板作业线10L的对基板作业机10的种类及数量没有被限定。如图1所示，本实施方式的对基板作业线10L具备印刷机10a、印刷检查机10b、元件安装机10c、回流焊炉10d及外观检查机10e这多个(5个)对基板作业机10。多个(5个)对基板作业机10从上游侧依次配置有印刷机10a、印刷检查机10b、元件安装机10c、回流焊炉10d及外观检查机10e。将基板90搬入位于对基板作业线10L的前端的印刷机10a。而且，基板90由对基板作业线10L的基板搬运装置(省略图示)向下游侧搬运，并从位于对基板作业线10L的末尾的外观检查机10e被搬出。

印刷机10a在基板90的元件的安装位置印刷膏状的焊料。印刷于基板90的焊料具有预定粘性，焊料作为将基板90和安装于基板90的元件接合的接合材料发挥功能。如图2所示，焊料容器22d收容焊料。焊料容器22d例如能够使用有底筒状或者管状的可密闭的容器。印刷检查机10b对由印刷机10a印刷的焊料的印刷状态进行检查。元件安装机10c在基板90(更详细而言，由印刷机10a印刷的焊料上)安装元件。元件安装机10c可以是一个，也可以是多个。在设置有多个元件安装机10c的情况下，多个元件安装机10c能够分担地在基板90安装元件。

元件安装机10c具备对安装于基板90的元件进行供给的元件供给装置(省略图示)。例如能够通过具备图2所示的带盘22a的供料器22b、托盘22c等来供给元件。带盘22a卷绕有收容元件的元件带(载带)。元件带可以是纸带，也可以是压花带。带盘22a能够旋转且能够拆装地设置于供料器22b。元件带的前端部被拉出至设置于供料器22b的元件取出部，并依次供给元件。带盘22a例如能够供给芯片元件等比较小型的元件。在托盘22c排列有元件。托盘22c例如能够供给QFP(Quad Flat Package：四面扁平封装)、BGA(Ball GridArray：球栅阵列)等比较大型的元件。

回流焊炉10d对通过元件安装机10c安装有元件的基板90进行加热，并使焊料熔融而进行焊接。外观检查机10e对通过元件安装机10c安装的元件的安装状态等进行检查。具体而言，外观检查机10e对安装于基板90的元件是否合适、元件的安装状态(X轴坐标、Y轴坐标及安装角度)等进行识别，并向管理装置19送出。这样，对基板作业线10L使用多个(5个)对基板作业机10，依次搬运基板90，能够执行包括检查处理的生产处理来生产基板产品。

此外，对基板作业线10L例如能够具备作为对基板作业机10的功能检查机。功能检查机通过回流焊炉10d进行所焊接的基板90的功能检查。另外，对基板作业线10L例如根据所生产的基板产品的种类等，能够适当地追加对基板作业线10L的结构，能够适当地变更结构。对基板作业线10L例如也能够具备缓冲装置、基板供给装置、基板反转装置、屏蔽件安装装置、粘合剂涂覆装置、紫外线照射装置等对基板作业机10。

构成对基板作业线10L的多个(5个)对基板作业机10及管理装置19设置为能够通过有线或者无线的通信部(省略图示)相互通信。管理装置19进行构成对基板作业线10L的多个(5个)对基板作业机10的控制，监视对基板作业线10L的动作状况。在管理装置19存储有对多个(5个)对基板作业机10进行控制的各种控制数据。管理装置19分别对多个(5个)对基板作业机10发送控制数据。另外，多个(5个)对基板作业机10分别对管理装置19发送动作状况及生产状况。

1-2.收货部20及无人搬运车30

如图2所示，收货部20具备至少一个收容壳体21。收容壳体21能够收容至少一个物品22即可，可采取各种形式。例如，在物品22为带盘22a的情况下，如图3A及图3B所示，收容壳体21优选具备主体部21a和间隔部21b。

在铅垂方向(Z轴方向)上观察时，主体部21a形成为“コ”字形状。间隔部21b设置为相对于主体部21a以预定角度θ1向上方突出，并能够收容带盘22a。角度θ1设定为能够抑制带盘22a的脱落。角度θ1例如能够设定为5°～30°，角度θ1优选设定为10°。此外，本实施方式的间隔部21b设置有多对(该图中，15对30个)，能够收容多个(15个)带盘22a。另外，多对(15对)间隔部21b分别以不与后述的保管库40的移动装置40b干涉的方式使两个间隔部21b分离设置。

在收容壳体21设置有特定编码23。在特定编码23存储有确定出收容壳体21的特定信息。特定编码23包括第一特定编码23a和第二特定编码23b。第一特定编码23a设置于主体部21a，在第一特定编码23a存储有从多个收容壳体21确定出一个收容壳体21的特定信息。第二特定编码23b在多对(该图中，15对)间隔部21b各自的附近的主体部21a设置，在第二特定编码23b存储有从一个收容壳体21的多个(15个)收容场所(15对的间隔部21b)确定出一个收容场所的特定信息。存储于第二特定编码23b的特定信息包括存储于第一特定编码23a的特定信息。特定编码23例如能够使用一维码、二维码、无线标签等。

物品22在保管于保管库40后，根据需要被供给于对基板作业线10L。如已叙述的那样，对基板作业线10L具备在基板90的元件的安装位置印刷膏状的焊料的印刷机10a。在这种情况下，物品22例如可以为收容焊料的焊料容器22d。另外，对基板作业线10L具备在基板90安装元件的元件安装机10c。在这种情况下，物品22可以是卷绕有收容元件的元件带的带盘22a。另外，物品22可以是能够旋转且能够拆装地设置有带盘22a的供料器22b。并且，物品22可以是排列有元件的托盘22c。另外，物品22可以是保持元件的保持部件(省略图示)。保持部件例如包括吸嘴、夹头等。并且，物品22可以是收容保持部件的保持部件收容装置(省略图示)。

在物品22设置有识别编码24。在识别编码24存储有识别物品22的识别信息。识别编码24例如能够使用一维码、二维码、无线标签等。若物品22到达收货部20，则收货部20的作业者例如使用物品管理装置(省略图示)，发放识别信息。另外，作业者使用条形码阅读器等，读取由供给源(供应源)粘贴于物品22的条形码等。而且，作业者也能够从登记有与物品22相关的物品信息的数据库(省略图示)，获取该物品22的物品信息。作业者使用物品管理装置，使识别信息及物品信息存储于识别编码24。

收货部20的作业者将至少存储有识别信息的识别编码24安装于物品22，并将物品22收容于收容壳体21。此时，作业者使用读取装置读取在收容物品22的收容场所设置的第二特定编码23b，使用读取装置读取设置于该物品22的识别编码24较佳。由此，生成对收容物品22的一个收容场所(15对间隔部21b中的一对间隔部21b)进行确定的特定信息与识别该物品22的识别信息之间的对应关系，对应关系存储于后述的存储部50。

图2表示作为物品22的带盘22a收容于收容壳体21的状态的一个例子。另外，该图表示作为物品22的供料器22b收容于收容壳体21的状态的一个例子。并且，该图表示作为物品22的托盘22c收容(积载)于收容壳体21的状态的一个例子。托盘22c收纳于包装袋，识别编码24安装于托盘22c的包装袋。另外，该图示出作为物品22的焊料容器22d收容于收容壳体21的状态的一个例子。此外，该图是俯视图，且示意性地示出物品22的收容状态的一个例子。另外，本说明书主要以物品22为带盘22a的情况作为例子进行说明。

收货部20的作业者将收容有物品22的收容壳体21搭载于无人搬运车30。无人搬运车30是不需要由作业者进行的驾驶操作的能够自动行驶的搬运车(AGV：Automatic GuidedVehicle)。无人搬运车30能够进行自动行驶来搬运物品22即可，可采取各种形式。如图4所示，本实施方式的无人搬运车30具备搭载有物品22的台车部31，台车部31具备支承部31a。支承部31a以使收容壳体21的主体部21a在铅垂方向(Z轴方向)上立起的方式支承收容壳体21。这样，本实施方式的无人搬运车30能够在将作为物品22的带盘22a收容于收容壳体21的状态下进行搬运。

此外，无人搬运车30也能够不使用收容壳体21地搬运物品22。另外，上述的作业者进行的作业的至少一部分也能够使用搬运装置(例如传送带等)、促动器(例如机器人臂等)、物品管理装置等而自动化。并且，对基板作业线10L、收货部20、无人搬运车30及保管库40设置为能够通过有线或者无线的通信部(省略图示)相互通信。若在无人搬运车30搭载有物品22，则管理装置19对无人搬运车30发送搬运指令。搬运指令包括物品22的搬运目的地。管理装置19选定能够收纳该物品22的保管库40来决定搬运目的地。无人搬运车30若接收到搬运指令，则向被指定为搬运目的地的保管库40搬运物品22。

1-3.保管库40、存储部50及选定部60

保管库40成为无人搬运车30能够与开口部41a连接即可，可采取各种形式。如图5A～图5C所示，本实施方式的保管库40例如以八棱柱形状形成。另外，图6示出无人搬运车30与开口部41a连接的状态的一个例子。此外，图5C是表示保管库40的上部敞开的保管库40的内部的状况的立体图。图6是从图5C所示的箭头VI方向观察的保管库40的内部的示意图，主要示出无人搬运车30、开口部41a及收纳单元(该图中，第一收纳单元42t1)的位置关系。

保管库40具备开口部41a、收纳部42、控制装置40a及移动装置40b。如图7所示，控制装置40a若被视为控制块，则具备移动部43。保管库40优选具备选定部60。另外，保管库40优选具备第一定位部44a。并且，优选为，保管库40具备牵引装置40c，控制装置40a具备牵引部45。另外，优选为，保管库40具备保持装置40d，控制装置40a具备保持部46。并且，优选为，保管库40具备第一获取装置47a及存储部50，控制装置40a具备第一识别部48a。另外，优选为，保管库40具备第二获取装置47b，控制装置40a具备第二识别部48b。并且，优选为，保管库40具备开口部41b及显示装置40e中的至少一方。如图5A～图5C、图6及图7所示，本实施方式的保管库40具备所有上述的部位及装置。

1-3-1.无人搬运车30和开口部41a连接的连接例

如图5A及图6所示，开口部41a设置为能够连接无人搬运车30。具体而言，如图6所示，保管库40具备在开口部41a处对无人搬运车30进行定位的第一定位部44a。另外，如图4及图6所示，本实施方式的无人搬运车30具备台车部31、被定位部32、控制部33。如已叙述的那样，台车部31是搭载有物品22的部位，在本实施方式中，收容有物品22的收容壳体21由支承部31a支承，并在台车部31搭载有物品22。

被定位部32是指由第一定位部44a定位的部位。此时，优选为，第一定位部44a及被定位部32中的一方具备凸状部位CP1，第一定位部44a及被定位部32中的另一方具备凹状部位RP1。凸状部位CP1是指以凸状形成的部位。凹状部位RP1是指能够与凸状部位CP1嵌合的部位且以凹状形成的部位。如图6所示，在本实施方式中，第一定位部44a具备凹状部位RP1，被定位部32具备凸状部位CP1。通过凸状部位CP1和凹状部位RP1嵌合，从而被定位部32由第一定位部44a定位。因此，第一定位部44a和被定位部32的定位容易。

控制部33以使被定位部32向第一定位部44a靠近的方式控制无人搬运车30的行驶。控制部33例如能够通过检测装置检测无人搬运车30应该行驶的行驶路径，并基于检测结果控制无人搬运车30的行驶。另外，控制部33例如也能够通过相机等识别开口部41a的第一定位部44a，并基于识别结果控制无人搬运车30的行驶。

本实施方式的保管库40具备在开口部41a处对无人搬运车30进行定位的第一定位部44a。另外，无人搬运车30具备：被定位部32，由第一定位部44a定位；及控制部33，以使被定位部32向第一定位部44a靠近的方式控制无人搬运车30的行驶。因此，无人搬运车30能够主动地移动而与开口部41a连接。

1-3-2.收纳部42及控制装置40a的结构例

收纳部42对由无人搬运车30搬运的物品22进行收纳。收纳部42能够收纳物品22即可，可采取各种形式。例如，在物品22为带盘22a的情况下，如图5C及图6所示，优选为，收纳部42具备主体部42a和间隔部42b。在铅垂方向(Z轴方向)上观察时，主体部42a形成为“コ”字形状。间隔部42b设置为相对于主体部42a以预定角度θ1向上方突出，并能够收容带盘22a。角度θ1设定为能够抑制带盘22a的脱落。收纳部42的间隔部42b的角度θ1优选设定为与收容壳体21的间隔部21b的角度θ1相同的角度。

另外，本实施方式的间隔部42b设置有多对(图6中，15对30个)，并能够收容多个(15个)带盘22a。多对(15对)间隔部42b分别以不与移动装置40b干涉的方式使两个间隔部42b分离地设置。这样，收纳部42优选与收容壳体21相同地形成。此外，在图5C及图6中，为了方便图示，对一部分部件标注附图标记编号，不对所有部件标注附图标记编号。

如图5B及图5C所示，在铅垂方向(Z轴方向)上观察时，本实施方式的收纳部42以圆状配置。另外，本实施方式的收纳部42具备第一收纳单元42t1及第二收纳单元42t2，第一收纳单元42t1及第二收纳单元42t2分别沿着铅垂方向(Z轴方向)设置有多个。第一收纳单元42t1比第二收纳单元42t2宽度更宽地形成，能够收纳比第二收纳单元42t2能够收纳的带盘22a更大型的带盘22a。

如图5C及图6所示，第一收纳单元42t1通过连接部42j沿着铅垂方向(Z轴方向)而连接。另外，第二收纳单元42t2通过连接部42j沿着铅垂方向(Z轴方向)而连接。并且，相邻的第一收纳单元42t1彼此通过连接部42j而连接，相邻的第二收纳单元42t2彼此通过连接部42j而连接。另外，相邻的第一收纳单元42t1和第二收纳单元42t2通过连接部42j而连接。此外，收纳单元的种类、数量及配置能够适当地变更。另外，收纳单元能够与所收纳的物品22匹配地设定形状及尺寸(宽度、进深及高度)，收纳部42也能够收纳除带盘22a以外的物品22。另外，物品22也可以收纳于适合的任一个收纳单元，在基板生产设备80具备多个保管库40的情况下，只要是具备适合的收纳单元的保管库40，则可以保管于任一个保管库40。

控制装置40a具备公知的中央运算装置及存储装置，并构成控制电路(均省略图示)。中央运算装置(CPU：Central Processing Unit)能够进行各种运算处理。存储装置具备第一存储装置及第二存储装置。第一存储装置是易失性存储装置(RAM：Random AccessMemory)，第二存储装置是非易失性存储装置(ROM：Read Only Memory)。

控制装置40a设置为能够与移动装置40b、牵引装置40c、保持装置40d、显示装置40e、第一获取装置47a、第二获取装置47b、存储部50及选定部60进行通信，并能够控制它们。另外，控制装置40a能够存储与物品22相关的物品信息，也能够将该物品信息通知给管理装置19。例如，在物品22为带盘22a的情况下，物品信息能够包括收容于带盘22a的元件的元件种类、元件数量(剩余数量)、带盘直径、型号及供给源(供应源)、有效期限等。

如图7所示，控制装置40a若被视为控制块，则具备移动部43、牵引部45、保持部46、第一识别部48a及第二识别部48b。另外，控制装置40a根据图8A及图8B所示的流程图，执行控制程序。图8A表示物品22入库时的控制过程的一个例子，图8B表示物品22出库时的控制过程的一个例子。

1-3-3.物品22入库时的控制例

若搬运物品22的无人搬运车30进入开口部41a，则牵引部45牵引无人搬运车30，对无人搬运车30的定位进行辅助(图8A所示的步骤S11)。例如，如图9所示，牵引部45在无人搬运车30进入开口部41a时，能够使用牵引装置40c牵引无人搬运车30。牵引装置40c优选具备抵接部40c1和滑动部40c2。抵接部40c1设置为能够与设置于被定位部32的突出部32a抵接。在抵接部40c1抵接于突出部32a的状态下，滑动部40c2以使被定位部32向第一定位部44a靠近的方式使抵接部40c1滑动。牵引装置40c例如能够使用通过液压、空气压、电动等进行伸缩驱动的缸机构。此外，该图中，抵接部40c1的滑动方向由箭头SR1示出。

另外，如已叙述的那样，在本实施方式中，第一定位部44a具备凹状部位RP1，被定位部32具备凸状部位CP1。而且，通过凸状部位CP1和凹状部位RP1嵌合而使被定位部32定位于第一定位部44a。如图9所示，在该形式中，牵引部45也能够牵引无人搬运车30来辅助无人搬运车30的定位。本实施方式的保管库40具备牵引部45，上述牵引部45牵引无人搬运车30来辅助无人搬运车30的定位。因此，无人搬运车30的定位容易，无人搬运车30和开口部41a的连接容易。

若无人搬运车30定位并与开口部41a连接，则保持部46能够对收容物品22的收容壳体21进行保持并使无人搬运车30从保管库40脱离(图8A所示的步骤S12)。例如，保持部46在无人搬运车30连接于开口部41a时，能够使用保持装置40d对收容物品22的收容壳体21进行保持。保持装置40d例如能够使用通过液压、空气压、电动等进行伸缩驱动的缸机构。缸机构具备至少一对缸。一对缸中的一方在保持收容壳体21时向图3A的箭头RT1所示的方向移动，一对缸中的另一方在保持收容壳体21时向图3A的箭头RT2所示的方向移动。

此外，本实施方式的无人搬运车30由支承部31a支承收容壳体21。因此，即便在图6所示的状态(无人搬运车30与开口部41a连接的状态)下由保持部46保持收容壳体21，支承部31a也成为障碍而使无人搬运车30无法从保管库40脱离。此时，台车部31例如优选具备使支承部31a沿铅垂方向(Z轴方向)下降的升降机构。由此，支承部31a的至少一部分储存于台车部31的内部，无人搬运车30能够从保管库40脱离。另外，保持装置40d还能够具备升降机构，上述升降机构在保持了收容壳体21后使收容壳体21沿铅垂方向(Z轴方向)上升。由此，收容壳体21和支承部31a不干涉，无人搬运车30能够从保管库40脱离。

本实施方式的无人搬运车30在将物品22收容于收容壳体21的状态下进行搬运。另外，保管库40具备保持部46，上述保持部46在无人搬运车30连接于开口部41a后，能够对收容物品22的收容壳体21进行保持而使无人搬运车30从保管库40脱离。因此，本实施方式的无人搬运车30能够在将收容壳体21搬运至保管库40后，进行其他物品22的搬运，与无人搬运车30在保管库40待机的情况相比，能够进一步活用无人搬运车30。

接下来，第一识别部48a对收纳于收纳部42的物品22进行识别(图8A所示的步骤S13)。例如，第一识别部48a能够使用存储部50及第一获取装置47a，对收纳于收纳部42的物品22进行识别。存储部50对确定出收容物品22的收容壳体21的特定信息与识别物品22的识别信息之间的对应关系进行存储。存储部50能够设置于非易失性的存储装置(省略图示)。图10示出特定信息与识别信息之间的对应关系的一个例子。具体而言，该图示出在由特定信息SP11确定的收容壳体21收容有通过识别信息ID01～识别信息ID15识别的物品22。

另外，该图示出在通过特定信息P01确定的收容场所收容有通过识别信息ID01识别的物品22，在通过特定信息P02确定的收容场所收容有通过识别信息ID02识别的物品22。上述情况针对分别收容于通过特定信息P03～特定信息P15确定的收容场所的物品22也可以说相同。此外，如已叙述的那样，在本实施方式中，在收货部20的作业者将物品22收容于收容壳体21时，生成特定信息与识别信息之间的对应关系，并将对应关系存储于存储部50。

第一获取装置47a读取设置于收容壳体21的特定编码23而获取确定出收容壳体21的特定信息。具体而言，第一获取装置47a设置于开口部41a，在无人搬运车30连接于开口部41a的状态下，读取设置于收容壳体21的特定编码23而获取特定信息。第一获取装置47a能够使用公知的读取装置(例如，读取一维码、二维码的编码阅读器、与无线标签进行无线通信的无线阅读器等)。第一获取装置47a能够读取第一特定编码23a而获取从多个收容壳体21中确定出一个收容壳体21的特定信息(图10所示的例子中，特定信息SP11)。另外，第一获取装置47a也能够取代第一特定编码23a，读取至少一个第二特定编码23b，获取从确定出一个收容场所(一对间隔部21b)的特定信息(图10所示的例子中，特定信息P01～特定信息P15)确定出一个收容壳体21的特定信息(特定信息SP11)。

第一识别部48a根据存储部50所存储的对应关系，获取与物品22入库时由第一获取装置47a获取到的特定信息对应的识别信息，并基于根据对应关系获取到的识别信息来识别收纳于收纳部42的物品22。例如，在图10所示的例子中，第一识别部48a根据存储部50所存储的对应关系，获取与物品22入库时由第一获取装置47a获取到的特定信息SP11对应的识别信息ID01～识别信息ID15。而且，例如，在将收容于由特定信息P01确定出的收容场所的物品22收纳于收纳部42时，第一识别部48a根据对应关系获取该物品22的识别信息ID01。由此，第一识别部48a能够识别收纳于收纳部42的物品22是由识别信息ID01识别出的物品22。上述情况针对分别收容于由特定信息P02～特定信息P15确定出的收容场所的物品22也可以说相同。

本实施方式的无人搬运车30在将物品22收容于收容壳体21的状态下进行搬运，保管库40具备第一获取装置47a和第一识别部48a。第一获取装置47a读取设置于收容壳体21的特定编码23并获取对收容壳体21进行确定的特定信息。第一识别部48a根据存储部50所存储的对应关系，获取与物品22入库时由第一获取装置47a获取到的特定信息对应的识别信息，并基于根据对应关系获取到的识别信息对收纳于收纳部42的物品22进行识别。因此，对于本实施方式的保管库40而言，与依次读取在收容于收容壳体21的物品22设置的识别编码24来识别物品22的情况相比，能够简化收纳于收纳部42的物品22的识别作业。

此外，例如，有时在对基板作业机10中，物品22的一部分(例如，收容于带盘22a的一部分元件)被使用并返回保管库40。在这种情况下，在与收货部20的作业者同样地对基板作业机10的作业者将物品22收容于收容壳体21时，也能够生成特定信息与识别信息之间的对应关系，将对应关系存储于存储部50。

另外，在不进行上述的对应关系的生成及存储的情况下，第二识别部48b识别收纳于收纳部42的物品22较佳(图8A所示的步骤S13)。例如，第二识别部48b能够使用第二获取装置47b来识别收纳于收纳部42的物品22。第二获取装置47b读取设置于物品22的识别编码24来获取识别物品22的识别信息。具体而言，第二获取装置47b设置于开口部41b，后述的移动装置40b使搭载于无人搬运车30的物品22向开口部41b移动。第二获取装置47b能够使用公知的读取装置(例如，读取一维码、二维码的编码阅读器、与无线标签进行无线通信的无线阅读器等)。第二获取装置47b读取设置于物品22的识别编码24来获取识别物品22的识别信息。第二识别部48b基于物品22入库时由第二获取装置47b获取到的识别信息对收纳于收纳部42的物品22进行识别。

上述的保管库40具备：第二获取装置47b，读取设置于物品22的识别编码24来获取识别物品22的识别信息；及第二识别部48b，基于物品22入库时由第二获取装置47b获取到的识别信息对收纳于收纳部42的物品22进行识别。因此，上述的保管库40不需要对收容物品22的收容壳体21进行确定的特定信息与识别物品22的识别信息之间的对应关系的生成及存储。另外，上述的保管库40当在无人搬运车30直接搭载物品22的情况(不使用收容壳体21的情况)下，也能够识别收纳于收纳部42的物品22。

接下来，移动部43在无人搬运车30连接于开口部41a而物品22入库时使物品22移动至预定的收纳部42(图8A所示的步骤S14)。例如，移动部43使用移动装置40b来移动物品22。优选为，在铅垂方向(Z轴方向)上观察时，移动装置40b设置于比收纳单元(第一收纳单元42t1及第二收纳单元42t2)靠内侧的位置。移动装置40b若能够移动物品22即可，可采取各种形式。移动装置40b例如能够使用机器人臂(多关节机器人)、升降滑动机构等。例如，优选为，在物品22为带盘22a的情况下，如图5C所示，移动装置40b具备升降部40b1和把持部40b2。

升降部40b1在绕沿着铅垂方向(Z轴方向)的轴线旋转了预定角度的状态下，使把持部40b2沿着铅垂方向(Z轴方向)升降。把持部40b2能够以与收容壳体21的间隔部21b的角度θ1(收纳部42的间隔部42b的角度θ1)相同的角度前进、后退。具体而言，升降部40b1以在把持部40b2前进时使把持部40b2到达所希望的带盘22a的方式使把持部40b2沿着铅垂方向(Z轴方向)升降。接下来，把持部40b2前进并把持带盘22a，并在把持了带盘22a的状态下后退(入库时取出作业)。

而且，升降部40b1以在把持部40b2前进时使把持部40b2到达所希望的收纳场所(第一收纳单元42t1或者第二收纳单元42t2的一对间隔部42b)的方式以预定角度旋转并使把持部40b2沿着铅垂方向(Z轴方向)升降。接下来，把持部40b2前进并将带盘22a插入该收纳场所(一对间隔部42b)，解除带盘22a的把持并后退(入库时收纳作业)。

1-3-4.物品22出库时的控制例

选定部60与对基板作业机10所需要的物品22匹配地选定从保管库40向无人搬运车30出库的物品22(图8B所示的步骤S21)。选定部60能够设置于各种运算装置(省略图示)。另外，例如，根据对基板作业机10的换产调整的产生、向对基板作业机10供给的物品22的不足的产生或者换产调整或物品22的不足产生的可能性的产生，决定对基板作业机10所需要的物品22。选定部60能够从保管库40所保管的物品22中，选定对基板作业机10所需要的物品22。

接下来，存储部50对物品22出库时由第一获取装置47a获取到的特定信息与识别收容于收容壳体21的物品22的识别信息之间的对应关系进行存储(图8B所示的步骤S22)。如已叙述的那样，第一获取装置47a读取设置于收容壳体21的特定编码23而获取特定信息。另外，收容于收容壳体21的物品22(在本实施方式中，由选定部60选定的物品22)在收纳于收纳部42时，已经由第一识别部48a或者第二识别部48b识别。因此，存储部50能够存储与图10所示的对应关系相同的对应关系。此外，当在开口部41a不存在收容壳体21的情况下，保管库40的控制装置40a相对于管理装置19委托收容壳体21的搬运。在开口部41a没有连接有无人搬运车30的情况下也相同，保管库40的控制装置40a相对于管理装置19委托无人搬运车30的配送。

接下来，移动部43使收纳于收纳部42的物品22向与开口部41a连接的无人搬运车30移动(图8B所示的步骤S23)。例如，移动部43使用已叙述的移动装置40b，移动物品22。具体而言，升降部40b1以在把持部40b2前进时使把持部40b2到达收纳于所希望的收纳场所(一对间隔部42b)的带盘22a的方式使把持部40b2沿着铅垂方向(Z轴方向)升降。接下来，把持部40b2前进并对收纳于该收纳场所(一对间隔部42b)的带盘22a进行把持，并在把持了带盘22a的状态下后退(出库时取出作业)。

而且，升降部40b1以在把持部40b2前进时使把持部40b2到达收容壳体21的所希望的收容场所(一对间隔部21b)的方式以预定角度旋转并使把持部40b2沿着铅垂方向(Z轴方向)升降。接下来，把持部40b2前进并将带盘22a插入该收容场所(一对间隔部21b)，解除带盘22a的把持并后退(出库时收容作业)。

本实施方式的移动部43使由选定部60选定出的物品22向无人搬运车30移动。因此，本实施方式的保管库40能够使对基板作业机10所需要的物品22容易地出库。另外，在本实施方式中，存储部50对在物品22出库时由第一获取装置47a获取到的特定信息与识别收容于收容壳体21的物品22的识别信息之间的对应关系进行存储。因此，本实施方式的保管库40能够容易地掌握从保管库40出库的物品22与收容该物品22的收容壳体21之间的关系。

本实施方式的对基板作业机10是向基板90安装元件的元件安装机10c。另外，物品22是卷绕有收容元件的元件带的带盘22a，无人搬运车30在将带盘22a收容于收容壳体21的状态下进行搬运。此时，收容壳体21具备：主体部21a；及间隔部21b，设置为相对于主体部21a以预定角度θ1向上方突出，且能够收容带盘22a。收纳部42具备：主体部42a；及间隔部42b，设置为相对于主体部42a以预定角度θ1向上方突出，且能够收容带盘22a。另外，收容壳体21的间隔部21b的角度θ1与收纳部42的间隔部42b的角度θ1一致。因此，本实施方式的保管库40能够通过移动装置40b的升降动作、旋转动作、前进动作及后退动作来进行从收容壳体21取出带盘22a时的入库时的取出作业和将从收容壳体21取出的带盘22a收纳于收纳部42时的入库时收纳作业。上述情况针对从收纳单元取出带盘22a时的出库时取出作业和将从收纳单元取出的带盘22a收容于收容壳体21时的出库时收容作业也可以说相同。

若物品22搭载于无人搬运车30，则管理装置19向无人搬运车30发送搬运指令。无人搬运车30若接收到搬运指令，则向被指定为搬运目的地的对基板作业机10搬运物品22。当多个无人搬运车30在基板生产设备80行驶且至少一部分行驶路径共用的情况下，管理装置19对多个无人搬运车30设定行驶优先度较佳。行驶优先度例如能够基于使用了搬运的物品22的对基板作业的优先度、物品22所需要的时期等来设定。

1-3-5.其他

如图5A所示，保管库40具备显示装置40e。显示装置40e能够使用公知的显示装置，并以能够供作业者视认的方式显示各种数据。显示装置40e例如根据作业者的操作，显示与收纳于收纳部42的物品22相关的物品信息等。此外，本实施方式的显示装置40e由触摸面板构成，显示装置40e也作为接受由作业者进行的各种操作的输入装置发挥功能。例如，作业者能够使用触摸面板(作为输入装置发挥功能的显示装置40e)，来指定从保管库40出库的所希望的物品22。在这种情况下，控制装置40a使用移动装置40b，使指定出的物品22移动至开口部41b并出库。

另外，控制装置40a能够存储物品22的位置信息、出入库信息及保管信息。位置信息表示物品22的收纳场所。出入库信息表示物品22的入库时间及出库时间。保管信息表示收纳部42的环境温度及湿度中的至少一方。控制装置40a在物品22收纳时存储物品22的位置信息及入库时间。控制装置40a在物品22保管期间存储保管信息。控制装置40a在物品22出库时存储物品22的出库时间。

1-4.无人搬运车30的其他的一个例子

如图11所示，无人搬运车30还能够具备台车部31和推动部34。在台车部31搭载有物品22。在该形式中，台车部31还能够具备支承部31a，无人搬运车30能够在将物品22收容于收容壳体21的状态下进行搬运。推动部34以能够摆动的方式设置于台车部31，对台车部31进行推动。推动部34能够推动台车部31即可，可采用各种形式。例如，推动部34具备与台车部31连接的连接部34a。连接部34a以凸状形成，并插通于台车部31的贯通孔31b。贯通孔31b的内径比连接部34a的外径稍大地形成。因此，台车部31伴随着推动部34的移动，一边摆动一边跟随于推动部34。

在该形式中，如图12所示，若将保管库40的控制装置40a捕捉为控制块，则优选具备第二定位部44b。另外，优选保管库40具备定位装置40f。此外，如该图所示，控制装置40a不具备牵引部45。另外，保管库40不具备牵引装置40c。因此，取代图8A的步骤S11所示的控制，第二定位部44b使台车部31在开口部41a定位。这些以外的结构及控制过程与上述实施方式相同。

第二定位部44b在通过推动部34使台车部31进入开口部41a时引导台车部31而使台车部31在开口部41a的预定位置定位。第二定位部44b例如能够使用定位装置40f使台车部31定位。定位装置40f例如能够使用通过液压、空气压、电动等进行伸缩驱动的缸机构。缸机构至少具备一对缸。一对缸中的一方在使台车部31定位时向图11的箭头EC1所示的方向移动，一对缸中的另一方在使台车部31定位时向图11的箭头EC2所示的方向移动。

上述的无人搬运车30具备：搭载有物品22的台车部31和以能够摆动的方式设置于台车部31并对台车部31进行推动的推动部34。另外，保管库40具备使台车部31在开口部41a定位的第二定位部44b。第二定位部44b在通过推动部34使台车部31进入开口部41a时引导台车部31而使台车部31在开口部41a的预定位置定位。因此，无人搬运车30的定位较容易，无人搬运车30与开口部41a的连接较容易。此外，在该形式中，保管库40(第二定位部44b及定位装置40f)主动地引导无人搬运车30，并使无人搬运车30与开口部41a连接。

1-5.保管装置70

保管装置70具备无人搬运车30和保管库40。无人搬运车30可以是实施方式中已叙述的形式(具备被定位部32和控制部33的形式)，也可以是上述变形形式(具备台车部31和推动部34的形式)。实施方式及变形形式中已叙述的内容可以说针对保管装置70也同样。此外，存储部50也能够设置于管理装置19。选定部60也能够设置于管理装置19。

在存储部50设置于管理装置19的情况下，管理装置19能够对特定信息与识别信息之间的对应关系进行一元管理。同样，在选定部60设置于管理装置19的情况下，管理装置19能够对从保管库40出库的物品22的选定进行一元管理。特别是，在基板生产设备80具备多个收容壳体21的情况下，对应关系的管理容易变繁琐。在基板生产设备80具备多个保管库40的情况下，从保管库40出库的物品22的选定容易变繁琐。通过将存储部50及选定部60设置于管理装置19，从而对应关系的管理及物品22的选定变容易。

1-6.其他

上述实施方式及变形形式主要以物品22为带盘22a的情况作为例子进行说明。然而，物品22例如也可以是已叙述的供料器22b、托盘22c、焊料容器22d、保持部件、保持部件收容装置等。如图2所示，物品22能够收容于适于物品22的收容壳体21。另外，保管库40能够具备适于物品22的收纳单元，能够具备适于物品22的移动装置。并且，保管库40的移动装置也能够将收容有物品22的收容壳体21对应每个收容壳体21收纳于收纳单元。

2.实施方式的效果的一个例子

根据保管库40，具备开口部41a、收纳部42、移动部43。由此，保管库40能够在无人搬运车30连接于开口部41a的状态下在无人搬运车30与保管库40之间直接交接物品22，从而物品22的搬入作业及搬出作业的作业效率提高。

附图标记说明

10...对基板作业机 10c...元件安装机

21...收容壳体 21a、42a...主体部 21b、42b...间隔部

22...物品 22a...带盘 23...特定编码 24...识别编码

30...无人搬运车 31...台车部 32...被定位部

33...控制部 34...推动部

40...保管库 41a...开口部 42...收纳部 43...移动部

44a...第一定位部 44b...第二定位部 45...牵引部

46...保持部 47a...第一获取装置 47b...第二获取装置

48a...第一识别部 48b...第二识别部

50...存储部 60...选定部 70...保管装置 90...基板

CP1...凸状部位 RP1...凹状部位 θ1...角度