一种电机控制中的增量式PID控制器

摘要

本发明提供一种电机控制中的增量式PID控制器，前级放大器A0与输出误差电流的预设电流采样模块相连，且通过第一饱和运算器后再经无任何设置的第一电流支路、设有后级放大器B1的第二电流支路及设有后级放大器B2的第三电流支路分别与第一混合器的输入端相连；上述三个放大器的放大系数分别为Kp+Ki+Kd、第二饱和运算器与用于输出前馈电压的预设电压输出模块相连，且通过第二混合器与第一混合器的输入端相连；第一混合器的输出端经第三饱和运算器与接收指令电压的预设运算模块相连，且还与第一混合器形成负反馈电路。实施本发明，能对电机控制的电流环超调进行抑制来实现PID输出限幅，解决了现有技术存在的很长超调时间或输出电压反复震荡的问题。