一种多自由度磁悬浮平面电机自适应学习滑模控制方法

摘要

本发明提出了一种多自由度磁悬浮平面电机自适应学习滑模控制方法。本发明利用动态解耦方法将多自由控制模型转化为相互独立的单自由度模型，针对单自由度模型建立包含不确定项和外部干扰的通用系统参数模型；根据该模型，构建自适应滑模控制器模型抑制外部干扰，并针对不确定项设计迭代学习补偿项。将迭代学习补偿项与滑模控制项以并行的方式合并，得到自适应迭代学习滑模控制器；通过Lyapunov理论对该控制算法进行稳定性分析、误差收敛性分析；将控制算法应用于实际磁悬浮平面电机系统，验证该控制算法的有效性。本发明的控制方法解决了磁悬浮平面电机系统存在外部干扰以及不确定项下的跟踪控制问题，算法的鲁棒性强，自适应能力好，跟踪精度高。