一种分流上料方法、分流输送装置及分流上料设备

摘要

本申请公开了一种分流上料方法、分流输送装置及分流上料设备，设备包括上料机械手，分流输送机构和上料机构；分流输送机构包括送料机和分流组件；送料机包括第一出料端口和第二出料端口，分流组件控制第一出料端口和/或第二出料端口的开闭；上料机构包括第一上料机和第二上料机，分别与第一出料端口和第二出料端口连接，送料机不间断持续送料，而两条上料机轮流驱动实现分流上料，通过控制两条上料机的启停节拍，可以实现上料机械手不间断上料。既保证了机械手能在静止状态下抓取物料，又避免了输送机构的上游物料堆积，达到了不间断上料的效果，既提高了上料效率，又保证了上料的稳定性。

说明书

技术领域

本申请涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种分流上料方法、分流输送装置及分流上料设备。

背景技术

在零部件加工检测过程中，一般需要通过输送机构将待加工检测的物料通过移送至加工检测装置上。现有的上料装置中，物料通过输送机构进行传输后，再通过上料机械手夹取物料放置在指定位置，以便于后续的加工检测操作。机械手在夹取物料的过程中，如果物料处于移动状态，则机械手的夹取位置难以确定，容易夹空或者夹不稳中途掉落。现有的解决方案主要从两个方向出发，一是升级机械手的视觉检测技术，使其能准确夹持移动中的物体，但是这种方法存在研发成本大幅度提升的问题；二是在机械手对物料进行夹持时，停止输送机构的传输，然而停止输送机构传输可能导致上游物料堆积，需一并改造，且机械手的抓取和输送机构的启停之间节拍难以控制。因此，本申请旨在提出一种分流上料方法、分流输送机构及设备，解决机械手对于移动中的物料难以夹持的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种分流上料方法，解决机械手对于移动中的物料难以夹持的问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种分流上料方法，应用于一种分流上料设备，该设备包括上料机械手，分流输送机构和上料机构；

所述分流输送机构包括送料机和分流组件；

所述送料机包括第一出料端口和第二出料端口，所述分流组件控制所述第一出料端口和/或所述第二出料端口的开闭；

所述上料机构包括第一上料机和第二上料机，分别与所述第一出料端口和第二出料端口连接；

初始状态下，所述送料机处于驱动状态，所述第一上料机处于驱动状态，所述第二上料机处于静止状态，所述第一出料端口开启和/或所述第二出料端口关闭；

所述方法包括：

S1，送料机将物料输送至分流组件处；

S2，物料从第一出料端口处落入第一上料机中；

S3，经过第一预置时间，所述第一出料端口关闭和/或所述第二出料端口开启，所述第一上料机停止输送，所述第二上料机启动；

S4，物料从第二出料端口落入至第二上料机中；

S5，所述上料机械手在所述第一上料机上夹取物料；

S6，经过第二预置时间，所述分流组件回到初始状态，所述第二上料机停止输送，所述第一上料机启动；

S7，所述上料机械手在所述第二上料机上夹取物料；

S8，循环步骤S2至S7。

本申请第二方面提供了一种分流输送装置，包括分流输送机构和上料机构；

所述分流输送机构包括送料机和分流组件；

所述送料机包括第一出料端口和第二出料端口，所述分流组件控制所述第一出料端口和/或所述第二出料端口的开闭；

所述上料机构包括第一上料机和第二上料机，分别与所述第一出料端口和第二出料端口连接。

优选的，所述分流输送机构包括输送底座、输送电机、输送线和分流组件；

所述输送线安装在所述输送底座上，通过所述输送电机驱动；

所述输送线包括入料端口、位于输送线尽头的第一出料端口和位于输送线侧面的第二出料端口；

所述分流组件包括支架、第一支撑杆、第一电机和分流板；

所述第一支撑杆垂直设置于所述输送线位于所述第二出料端口的对侧上；

所述分流板的一侧与所述第一支撑杆转动连接，另一侧朝所述第一出料端口处延伸；

所述第一电机的固定端固定在所述支架上，所述第一电机的伸缩端带动所述分流板绕所述第一支撑杆转动。

优选的，所述分流组件还包括第一连接件；

所述第一连接件包括固定端和铰接端，且所述第一连接件上开设有通孔；

所述第一支撑杆穿过所述通孔；

所述第一连接件的固定端与所述分流板固定连接；

所述第一连接件的铰接端与所述第一电机的伸缩端铰接。

优选的，所述分流组件还包括第二支撑杆、第二电机和挡板；

所述第二支撑杆安装于所述支架上，且水平设置于所述第二出料端口的上方；

所述挡板的一侧与所述第二支撑杆转动连接，另一侧朝下方延伸；

所述第二电机的固定端固定在所述支架上，所述第二电机的伸缩端带动所述挡板绕所述第二支撑杆转动。

优选的，所述第二支撑杆与所述挡板铰接；

所述分流组件还包括第二连接件；

所述第二连接件的一端与所述挡板的侧边固定连接，另一端与所述第二电机的伸缩端铰接。

优选的，所述输送线的两侧还设置有侧板，所述侧板不遮挡所述入料端口、所述第一出料端口和所述第二出料端口。

优选的，所述第一上料机包括安装于上料底座上的第一上料电机和第一上料线；

所述第二上料机包括安装于上料底座上的第二上料电机和第二上料线；

所述第一上料线和所述第二上料线平行设置，分别通过所述第一上料电机和所述第二上料电机驱动；

所述第一上料线与所述分流输送机构的第一出料端口连接；

所述第二上料线与所述分流输送机构的第二出料端口连接。

优选的，所述第一上料线和所述第二上料线的高度低于所述分流输送机构的输送线的高度。

所述第一出料端口和所述第二出料端口处均设置有卸料滑道；

所述第一上料线和所述第二上料线设置于所述卸料滑道的出口处。

本申请第三方面提供了一种分流上料设备，包括上料机械手和第二方面所提供的分流输送装置。

与现有技术相比，本申请实施例的优点在于：

本申请实施例中，提供了一种分流上料方法，应用于一种分流上料设备，该设备包括上料机械手，分流输送机构和上料机构；分流输送机构包括送料机和分流组件；送料机包括第一出料端口和第二出料端口，分流组件控制第一出料端口和/或第二出料端口的开闭；上料机构包括第一上料机和第二上料机，分别与第一出料端口和第二出料端口连接，送料机不间断持续送料，而两条上料机轮流驱动实现分流上料，当其中一条上料机处于驱动状态进行上料时，另一条上料机静止，上料机械手在静止的上料机上夹取物料。当静止状态的上料机上的物料夹取完毕后，该上料机从静止状态转换为驱动状态，而之前处于驱动状态的上料机静止，上料机械手换到另一条静止的上料机上夹取物料，通过控制两条上料机的启停节拍，可以实现上料机械手不间断上料。既保证了机械手能在静止状态下抓取物料，又避免了输送机构的上游物料堆积，达到了不间断上料的效果，既提高了上料效率，又保证了上料的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的分流上料设备的装配示意图；

图2为本申请实施例所提供的分流输送机构的结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的上料机构的结构示意图；

图4为本申请实施例所提供的分流组件的结构示意图。

标号：上料机械手1、分流输送机构2、送料机21、第一出料端口211、第二出料端口212、输送底座213、输送电机214、输送线215、入料端口216、分流组件22、支架221、第一支撑杆222、第一电机223、分流板224、第一连接件225、第二支撑杆226、第二电机227、挡板228、第二连接件229、侧板23、上料机构3、第一上料机31、第一上料线312、第二上料机32、第二上料电机321、第二上料线322、上料底座33、卸料滑道4。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的分流上料设备的装配示意图。

本申请第一方面提供了一种分流上料方法，应用于一种分流上料设备，包括上料机械手1，分流输送机构2和上料机构3。

分流输送机构2包括送料机21和分流组件22。

请参与图2，送料机21包括第一出料端口211和第二出料端口212，分流组件22用于控制第一出料端口211和/或第二出料端口212的开闭。

请参阅图3，上料机构3包括第一上料机31和第二上料机32，分别与第一出料端口211和第二出料端口212连接；

初始状态下，送料机21处于驱动状态，第一上料机31处于驱动状态，第二上料机32处于静止状态，第一出料端口211开启和/或第二出料端口212关闭。

本申请实施例所提供的应用于上述自动上料方法包括：

S1，送料机21将物料输送至分流组件22处。

S2，物料从第一出料端口211处落入第一上料机31中。

S3，经过第一预置时间，第一出料端口211关闭和/或第二出料端口212开启，第一上料机31停止输送，第二上料机32启动。

S4，物料从第二出料端口212落入至第二上料机32中。

S5，上料机械手1在第一上料机31上夹取物料。

S6，经过第二预置时间，分流组件22回到初始状态，第二上料机32停止输送，第一上料机31启动。

S7，上料机械手1在第二上料机32上夹取物料。

S8，循环步骤S2至S7。

本申请实施例所提供的分流上料设备，其送料机21不间断持续送料，而两条上料机轮流驱动实现分流上料，当其中一条上料机处于驱动状态进行上料时，另一条上料机静止，上料机械手1在静止的上料机上夹取物料。当静止状态的上料机上的物料夹取完毕后，该上料机从静止状态转换为驱动状态，而之前处于驱动状态的上料机静止，上料机械手1换到另一条静止的上料机上夹取物料，通过控制两条上料机的启停节拍，可以实现上料机械手1不间断上料。既保证了机械手能在静止状态下抓取物料，又避免了输送机构的上游物料堆积，达到了不间断上料的效果，既提高了上料效率，又保证了上料的稳定性。

本申请第二方面提供了一种分流输送装置。

请参阅图1至图3。

本实施例所提供的本申请实施例所提供的分流输送装置包括分流输送机构2和上料机构3。分流输送机构2包括送料机21和分流组件22；送料机21包括第一出料端口211和第二出料端口212，分流组件22控制第一出料端口211和/或第二出料端口212的开闭；上料机构3包括第一上料机31和第二上料机32，分别与第一出料端口211和第二出料端口212连接。

本申请实施例所提供的分流输送装置，其送料机21不间断持续送料，而两条上料机轮流驱动实现分流上料，当其中一条上料机处于驱动状态进行上料时，另一条上料机静止，以后便于上料机械手1在静止的上料机上夹取物料。当静止状态的上料机上的物料夹取完毕后，该上料机从静止状态转换为驱动状态，而之前处于驱动状态的上料机静止，以便于上料机械手1换到另一条静止的上料机上夹取物料，通过控制两条上料机的启停节拍，可以实现上料机械手1不间断上料。既保证了机械手能在静止状态下抓取物料，又避免了输送机构的上游物料堆积，达到了不间断上料的效果，既提高了上料效率，又保证了上料的稳定性。

请参阅图4，进一步的，分流输送机构2包括：输送底座213、输送电机214、输送线215和分流组件22；输送线215安装在输送底座213上，通过输送电机214驱动；输送线215包括入料端口216、位于输送线215尽头的第一出料端口211和位于输送线215侧面的第二出料端口212；分流组件22包括支架221、第一支撑杆222、第一电机223和分流板224；第一支撑杆222垂直设置于输送线215位于第二出料端口212的对侧上；分流板224的一侧与第一支撑杆222转动连接，另一侧朝第一出料端口211处延伸；第一电机223的固定端固定在支架221上，第一电机223的伸缩端带动分流板224绕第一支撑杆222转动。

如图所示的状态下，分流板224位于输送线215的一侧且不遮挡输送线215，因此输送线215在运输物料时，物料会从第一出料端口211出料；当第一电机223的伸缩端回缩时，带动分流板224绕第一支撑杆222顺时针旋转，此时分流板224会遮挡第一出料端口211，并将物料引至第二出料端口212出料；当第一电机223伸长回到初始状态，则又带着分流板224绕第一支撑杆222逆时针旋转，重新打开第一出料端口211进行出料。

本申请实施例所提供的分流输送机构2，通过控制电机伸缩端的运动状态，能够达到对输送线215上的物料分流输送效果，以便于物料轮流落入第一上料机31和第二上料机32中。

进一步的，分流组件22还包括第一连接件225；第一连接件225包括固定端和铰接端，且第一连接件225上开设有通孔；第一支撑杆222穿过通孔；第一连接件225的固定端与分流板224固定连接；第一连接件225的铰接端与第一电机223的伸缩端铰接。即分流板224通过第一连接件225实现与第一支撑杆222的转动连接。

进一步的，分流组件22还包括第二支撑杆226、第二电机227和挡板228；第二支撑杆226安装于支架221上，且水平设置于第二出料端口212的上方；挡板228的一侧与第二支撑杆226转动连接，另一侧朝下方延伸；第二电机227的固定端固定在支架221上，第二电机227的伸缩端带动挡板228绕第二支撑杆226转动。

如图所示的状态下，挡板228垂直覆盖于第二出料端口212处，当第一电机223的伸缩端回缩时，带动分流板224绕第一支撑杆222顺时针旋转的同时，第二电机227的伸缩端也回缩，带动挡板228绕第二支撑杆226向上旋转，此时第二出料端口212打开，物料从第二出料端口212处出料；当第一电机223伸长会初始状态时，第二电机227同样回到初始状态，带动挡板228绕第二支撑杆226向下旋转，重新将第二出料端口212闭合，避免物料从第二出料端口212处出料，而是全部引到第一出料端口211处出料。

进一步的，第二支撑杆226与挡板228铰接；分流组件22还包括第二连接件229；第二连接件229的一端与挡板228的上侧边固定连接，另一端与第二电机227的伸缩端铰接。

进一步的，输送线215的两侧还设置有侧板23，侧板23不遮挡入料端口216、第一出料端口211和第二出料端口212，避免物料从输送线215的其他位置掉落。

进一步的，第一上料机31包括安装于上料底座33上的第一上料电机和第一上料线312；第二上料机32包括安装于上料底座33上的第二上料电机321和第二上料线322；第一上料线312和第二上料线322平行设置，分别通过第一上料电机和第二上料电机321驱动；第一上料线312与分流输送机构2的第一出料端口211连接；第二上料线322与分流输送机构2的第二出料端口212连接。

进一步的，第一上料线312和第二上料线322的高度低于分流输送机构2的输送线215的高度。第一出料端口211和第二出料端口212处均设置有卸料滑道4；第一上料线312和第二上料线322设置于卸料滑道4的出口处。

进一步的，输送线215、第一上料线312和第二上料线322均为链板输送线215。

本申请第三方面提供了一种分流上料设备，包括上料机械手1和如上述第二方面所述的分流输送装置。

应当理解，在本申请中，“至少一个（项）”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项（个），可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。