一种焊接机器人能耗最优轨迹规划方法

摘要

本发明提供了一种焊接机器人能耗最优轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤S1)将机器人作业空间内焊接点转化为点云；步骤S2)利用关节空间五次多项式插值统一规划跳转轨迹；步骤S3)计算机器人关节偏转角Pi、角速度vi、角加速度vi′；步骤S4)计算关节摩擦力矩、驱动力矩，计算机器人关节电机驱动力矩τm；步骤S5)得到机器人单关节任意两点间跳转的整体能耗目标函数Em；步骤S6)通过自适应蚁群算法求解；步骤S7)输出能耗最优点云跳转轨迹；本发明利用简化的机器人关节摩擦模型与单关节电机能耗模型，建立机器人多点间跳转的能耗模型；采用一种改进的蚁群算法对模型求解，实现焊接机器人多点间跳转总能耗最低的轨迹寻优。