一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法

摘要

本发明属于目标跟踪技术领域，公开了一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法：首先在第一帧框取跟踪目标并初始化确定跟踪目标的位置坐标和尺度大小，对目标进行概率密度建模，并以此更新已在数据集上预训练过的神经网络模型参数。然后在后续帧以上一帧跟踪目标中心位置建立候选目标的概率密度模型，通过计算跟踪目标与候选目标的背景权重比，如果不符合收敛条件，则通过计算得到Mean‑Shift向量，将候选模板的中心漂移至新的位置。与相关技术相比，本发明一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法适用于无人机搭载，计算资源受限的场景，能自适应调整核宽大小，并解决目标快速移动时的跟丢问题，增强跟踪的鲁棒性。