障碍物检测装置、利用了障碍物检测装置的自动制动装置、障碍物检测方法以及利用了障碍物检测方法的自动制动方法

摘要

本发明通过基于车辆(1)周边的路面图像来运算直方图(S105)，基于该直方图来检测车辆(1)可行驶的可行驶区域(S106)，基于该可行驶区域来提取障碍物区域(20)(S107)，来对障碍物区域(20)内的障碍物的位置进行检测(S112)，从而与现有技术相比进一步提高车辆(1)周边的障碍物检测的精度。