路面检测装置、利用了路面检测装置的图像显示装置、利用了路面检测装置的障碍物检测装置、路面检测方法、利用了路面检测方法的图像显示方法以及利用了路面检测方法的障碍物检测方法

摘要

本申请基于车辆周边的路面图像来运算直方图，并将该直方图分离成表示包含第1峰值的日照路面的直方图(18a)、与表示包含第2峰值的影子路面的直方图(18b)并进行输出，从而与现有技术相比进一步提高车辆周边的路面检测的精度。